Manual d'instruccions del kit de sensor làser DFRobot LiDAR LD19

El LD19 es compon principalment de nucli de gamma làser, unitat de télex sense fil, unitat de comunicació sense fil, unitat de mesura d'angle, unitat d'accionament del motor i carcassa mecànica.

El nucli de gamma LD19 utilitza tecnologia DTOF, que pot mesurar 4,500 vegades per segon. Cada vegada que es mesura la distància, el LD19 emet un làser infrarojo cap endavant i el làser es reflecteix a la unitat receptora d'un sol fotó després de trobar l'objecte objectiu. A partir d'això, vam obtenir l'hora en què es va emetre el làser i l'hora en què la unitat receptora d'un sol fotó va rebre el làser. La diferència horària entre ambdós és el temps de vol de la llum. El temps de vol es pot combinar amb la velocitat de la llum per calcular la distància.

Després d'obtenir les dades de distància, el LD19 combinarà els valors d'angle mesurats per la unitat de mesura d'angle per formar dades del núvol de punts i, a continuació, enviarà les dades del núvol de punts a la interfície externa mitjançant la comunicació sense fil. LD19 admet el control de velocitat intern, la velocitat es pot estabilitzar a 10 ± 0.1 Hz en 3 segons després de l'encesa. Al mateix temps, es proporciona una interfície d'entrada externa PWM per donar suport al control de velocitat extern. Després que la unitat de control externa obtingui la velocitat, es controla mitjançant un algorisme PID de bucle tancat i s'introdueix el senyal PWM per fer que el LD19 assoleixi la velocitat especificada.

A continuació es mostra una il·lustració de l'exploració ambiental formada per les dades del núvol de punts LD19:

INTERFÀCIES DE COMUNICACIÓ

El LD19 utilitza un connector ZH1.5T-4P de 1.5 mm per connectar-se amb un sistema extern per realitzar l'alimentació i la recepció de dades. La definició específica de la interfície i els requisits dels paràmetres es mostren a la figura/taula següent:

port nombre	senyal nom	tipus	descripció ió	mini mare	típic	maxi mare
1	Tx	sortida	LiDAR sortida de dades	ov	3.3 V	3.5 V
2	PWM	entrada	control del motor	ov	–	3.3 V
3	GND	font d'alimentació	negatiu	–	ov	–
4	P5V	font d'alimentació	positiu	4.5 V	5V	5.5 V

El LD19 té un controlador de motor amb regulació de velocitat sense passos, que admet el control de velocitat intern i el control de velocitat extern. Quan el pin PWM està connectat a terra, el valor predeterminat és la regulació interna de la velocitat i la velocitat predeterminada és de 10 ± 0.1 Hz. Per al control de velocitat extern, cal connectar un senyal d'ona quadrada al pin PWM, i l'inici, la parada i la velocitat del motor es poden controlar mitjançant el cicle de treball del senyal PWM. Condicions per activar el control extern de velocitat: a. Freqüència PWM d'entrada 20-50K, recomanada 30K; b. El cicle de treball es troba dins de l'interval (45%, 55%) (excepte el 45% i el 55%) i almenys 100 ms de temps d'entrada continu. Després d'activar el control de velocitat extern, sempre es troba en l'estat de control de velocitat extern, i el control de velocitat intern es restaurarà tret que s'apagui i es reiniciï; al mateix temps, el control de velocitat es pot realitzar ajustant el cicle de treball PWM. A causa de les diferències individuals de cada motor de producte, la velocitat real pot ser diferent quan el cicle de treball s'estableix en un valor típic. Per controlar amb precisió la velocitat del motor, cal realitzar un control de llaç tancat segons la informació de velocitat de les dades rebudes. Nota: Quan no utilitzeu control de velocitat extern, el pin PWM ha d'estar connectat a terra.

La comunicació de dades de LD19 adopta una transmissió unidireccional de port sèrie asíncron universal (UART) estàndard i els seus paràmetres de transmissió es mostren a la taula següent:

velocitat de transmissió	longitud de dades		parar una mica		bit de paritat		control de flux
230400 bit/s	8 bits	I	1	I	cap	I	cap

PROTOCOL DE DADES

Format de paquet de dades

El LD19 adopta la comunicació unidireccional. Després d'un funcionament estable, comença a enviar paquets de dades de mesura sense enviar cap ordre. El format del paquet de mesura es mostra a la figura següent.

Capçalera	VerLen	Velocitat		Angle inicial		Dades	Angle final		Timestamp		Comprovació CRC
54H	I Byte	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	I Byte

Capçalera: La longitud és d'1 byte i el valor es fixa en 0x54, que indica l'inici del paquet de dades;

Verlen: La longitud és d'1 byte, els tres bits superiors indiquen el tipus de paquet, que actualment està fixat en 1, i els cinc bits inferiors indiquen el nombre de punts de mesura en un paquet, que actualment està fixat en 12, de manera que el valor del byte és fix. a 0x2C;
Velocitat: La longitud és de 2 bytes, la unitat és de graus per segon, que indica la velocitat del lidar;

Angle inicial: La longitud és de 2 bytes i la unitat és de 0.01 graus, que indica l'angle inicial del punt del paquet de dades;
Dades: Indica les dades de mesura, la longitud de les dades de mesura és de 3 bytes, consulteu la secció següent per a una anàlisi detallada;

Angle final: La longitud és de 2 bytes i la unitat és de 0.01 graus, que indica l'angle final del punt del paquet de dades;
Timestamp : La longitud és de 2 bytes, la unitat és de mil·lisegons i el màxim és de 30000. Quan arribi a 30000, es tornarà a comptar, indicant el temps mésamp valor del paquet de dades;

Comprovació CRC: La longitud és d'1 byte, obtinguda de la verificació de totes les dades anteriors excepte ella mateixa. Per al mètode de verificació CRC, consulteu el contingut següent per obtenir-ne més informació;

La referència de l'estructura de dades és la següent:

#definir PO/NT_PER_PACK 12
#define HEADER 0x54
typedef struct _attribute_((empaquetat))
{ uint16_t distància;
intensitat uint8_t; } LidarPointStructDef;
typedef struct _atribut_((empaquetat)) {

uint8_t: capçalera;
uint8 t: ver_len;
uint16_t: velocitat;
uint16 t: inici_ angle;
punt LidarPointStructDef[POINT_PER_PACK};
uint16 t: angle_final;
uint16_t: vegades mésamp;
uint8 t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;

El mètode de càlcul de la comprovació CRC és el següent:

static canst uint8_t CrcTable{256]={
0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3,
0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33,
0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8,
0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll,
0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55,
Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4,
Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f,
Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff,
Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2,
Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12,
Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99,
Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14,
Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36,
Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9,
Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72,
Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2,
Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal,
Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71,
Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa,
Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35,
Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7,
Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8};
uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t Jen){
uint8_t ere= O;
uint16_t i;
per (i = O; i <Jen; i++){
ere= CreTabJe[(ere J\ *p++) & Oxff]; }
tornar aquí;

Anàlisi de dades de mesura

Cada punt de dades de mesura consisteix en un valor de distància de 2 bytes i un valor de confiança d'1 byte, tal com es mostra a la figura següent.

Capçalera	VerLen	Velocitat		Angle inicial		Dades	Angle final		Timestamp		Comprovació CRC
54H	2cH	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	lByte

Punt de mesura 1			Punt de mesura 2			…	Punt de mesura n
distància		intensitat	distància		intensitat		distància		intensitat
LSB	MSB	1 byte	LSB	MSB	1 byte	…	LSB	MSB	1 byte

La unitat de valor de la distància és mm. El valor d'intensitat del senyal reflecteix la intensitat de reflexió de la llum. Com més gran sigui la intensitat, més gran serà el valor d'intensitat del senyal; com més baixa sigui la intensitat, menor serà el valor d'intensitat del senyal. Per a un objecte blanc a 6 m, el valor típic del valor de la força del senyal és d'uns 200. El valor de l'angle de cada punt s'obté mitjançant la interpolació lineal de l'angle inicial i l'angle final. El mètode de càlcul de l'angle és el següent:

pas= (angle_final -angle_inici)/(Jen -1);
angle= angle_inici + pas*i;
on Jen és el nombre de punts de mesura en un paquet de dades i l'interval de valors de i és [O, Jen).

Example

Suposem que rebem una dada tal com es mostra a continuació.
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ES CO 00 ES BE lA 82

Ho analitzem de la següent manera:

Capçalera	VerLen	Velocitat		Angle inicial		Dades	Angle final		Timestamp		Comprovació CRC
54H	2 canals	68H	08H	ABH	7EH	……	BEH	82H	3 AH	lAH	50H

Punt de mesura 1			Punt de mesura 2			•••	Punt de mesura 12
distància		intensitat	distància		intensitat		distància		intensitat
EOH	OOH	E4H	DCH	OOH	E2H	…	BOH	OOH	EAH

Informació de camp	Procés d'anàlisi
Velocitat	0868H = 2152 graus per segon;
Angle inicial	7EABH = 32427, o 324.27 graus;
Angle final	82BEH = 33470, o 334.7 graus;
Punt de mesura I distància	OOEOH = 224 mm
Mesura de la intensitat del punt 1	E4H = 228
Punt de mesura 2 distància	OODCH = 200 mm
Mesura de la intensitat del punt 2	OOE2H= 226
…	…
Punt de mesura 12 distància	OOBOH = 176 mm
Mesura de la intensitat del punt 12	EAH=234

SISTEMA DE COORDENADES

El LD19 utilitza un sistema de coordenades a l'esquerra, el centre de rotació és l'origen de les coordenades, la part frontal del sensor es defineix com la direcció de zero graus i l'angle de rotació augmenta en sentit horari, tal com es mostra a la figura següent.

INSTRUCCIONS DEL KIT DE DESENVOLUPAMENT

Com utilitzar l'eina d'avaluació

Connexió i descripció del cable del maquinari

LiDAR, cable, placa adaptadora USB, tal com es mostra a la figura següent:
Diagrama de connexió, tal com es mostra a la figura següent:

Instal·lació del controlador a Windows

Quan s'avaluen els productes de l'empresa a Windows, cal instal·lar el controlador del port sèrie de la placa adaptadora USB. El motiu és que la placa adaptadora USB del kit de desenvolupament proporcionat per l'empresa adopta el xip adaptador USB a port sèrie CP2102 i el seu controlador es pot obtenir a Silicon Download de l'oficial de Labs. weblloc:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

O, després de descomprimir el paquet de controladors CP210x_Universal_Windows_Driver, executeu l'exe file al directori del paquet d'instal·lació del controlador i seleccioneu X86 (32 bits) o X64 (64 bits) segons la versió del sistema de Windows.

Feu doble clic a l'exe file i seguiu les instruccions per instal·lar-lo.

Un cop finalitzada la instal·lació, connecteu la placa adaptadora USB del kit de desenvolupament a l'ordinador, feu clic amb el botó dret a [El meu ordinador], seleccioneu [Propietats] i, a la interfície [Sistema] oberta, seleccioneu [Gestor de dispositius] al menú de l'esquerra. per entrar Aneu al gestor de dispositius, expandiu [Ports], podeu veure el número de port de sèrie corresponent a l'adaptador USB CP2102 reconegut, és a dir, el controlador s'ha instal·lat correctament i la figura següent és COM4.

Utilitzant LdsPointCloudViewel programari sota Windows

El programari de visualització de núvols de punts LdsPointCloudViewPot mostrar les dades escanejades d'aquest producte en temps real i els desenvolupadors poden utilitzar aquest programari per observar visualment les representacions d'escaneig d'aquest producte. Abans d'utilitzar aquest programari, cal distingir que el controlador de la placa adaptadora USB d'aquest producte s'ha instal·lat correctament i el producte està interconnectat amb el port USB de l'ordinador del sistema Windows i, a continuació, feu doble clic a LdsPointCloud.Viewer.exe i seleccioneu el model de producte i el número de port corresponents, feu clic al botó d'actualització del núvol de punts d'inici, tal com es mostra a la figura següent.

A la figura anterior,

'Velocitat' representa la freqüència d'exploració lidar, unitat: Hz;
"Taxa" representa la taxa de resolució de paquets de dades lidar;
"Vàlid" representa el punt vàlid perquè el lidar mesura un cercle.

Model 3D del producte file

Descomprimiu el LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 file per obtenir un model 3D file en format STP.

Funcionament basat en ROS sota Linux

Introducció i instal·lació de l'entorn ROS

El paquet de funcions ROS d'aquest producte admet les versions i entorns següents:

ROS Kinetic (Ubuntu16.04);
ROS Melodic(Ubuntu18.04);
ROS Noetic (Ubuntu20.04).

Obteniu el codi font del paquet ROS

El codi font del paquet de funcions ROS d'aquest producte està allotjat al repositori de Github. Podeu descarregar el codi font de la branca mestra o principal accedint a l'enllaç de la xarxa del dipòsit, o baixar-lo mitjançant l'eina git. Els usuaris també poden extreure directament SDK LD19 > ldlidar stl ros.zi al camí següent per utilitzar-lo.

Repositori webadreça del lloc
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros
operació de descàrrega de l'eina git

# Primer obriu la interfície del terminal, podeu utilitzar la tecla de drecera de ctrl+alt+t

# Si el sistema Ubuntu que utilitzeu no té instal·lada l'eina git, podeu instal·lar-la com a

segueix:

$ sudo apt-get install git

# Baixeu el codi font del paquet de funcions ROS del producte:

$ cd ~

$ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src

$ cd ~/ldlidar_ros_ws/src

$git clon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

$ descomprimir ldlidar_stl_ros.zip

Estableix els permisos del dispositiu

Primer, connecteu el lidar al nostre mòdul adaptador (adaptador CP2102) i connecteu el mòdul a l'ordinador. A continuació, obriu un terminal sota el sistema ubuntu i entreu Is /dev/ttyUSB* per comprovar si el dispositiu sèrie està connectat. Si es detecta un dispositiu de port sèrie, utilitzeu el sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* manament de donar-li la màxima autoritat, és a dir, donar la file el propietari, el grup i altres usuaris poden llegir, escriure i executar permisos, tal com es mostra a la figura següent.

Finalment, modifiqueu el port_name valor en el ld19.launch file en el ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ directori. Agafeu el lidar muntat al sistema com a /dev/ttyUSB0 com a exempleample, com es mostra a continuació.

$ nano ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Linux nano editor: Ctrl + 0 desa l'edició editada file; Ctrl + X surt de la interfície d'edició.

Configuració de construcció i entorn

Utilitzeu el sistema de compilació catkin per compilar i construir el paquet de funcions del producte:

$ cd ~/fdlidauos~ws
. $ catkin_make
Configuració de la variable d'entorn del paquet de funcions:
Un cop finalitzada la compilació, heu d'afegir el rellevant files generades per la compilació a les variables d'entorn, de manera que l'entorn ROS les pugui reconèixer. La comanda d'execució és la següent. Aquesta ordre és per afegir temporalment variables d'entorn al terminal, el que significa que si torneu a obrir un nou terminal, també haureu de tornar-lo a executar. La següent comanda.

$ cd ~/tdlidar_ros_ws
$ source devel/setup.bash

Per tal de no haver d'executar mai l'ordre anterior per afegir variables d'entorn després de reobrir el terminal, podeu fer el següent.

$ echo source ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc
$ font ~/bashrc

Run node i Rviz mostren el núvol de punts LiDAR

Inicieu el node lidar i executeu l'ordre següent.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

Inicieu el node lidar i mostreu les dades del núvol de punts lidar a Rviz, executeu l'ordre següent.

# si ROS_DISTRO a "cinètica" o "melòdica"
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch
# si ROS_DISTRO a "noetic"
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.launch

Funcionament basat en ROS2 sota Linux

Introducció i instal·lació de l'entorn ROS2

ROS (Robot Operating System) és un meta-sistema operatiu de codi obert per a robots i middleware construït a Linux. Proporciona els serveis que s'esperen d'un sistema operatiu, incloent l'abstracció de maquinari, el control de dispositius de baix nivell, la implementació de funcions d'ús habitual, el pas de missatges entre processos i la gestió de paquets. També proporciona les eines i les funcions de biblioteca necessàries per obtenir, compilar, escriure i executar codi entre ordinadors. La comunitat de robòtica i ROS ha canviat molt des que es va llançar ROS l'any 2007. L'objectiu del projecte ROS2 és adaptar-se a aquests canvis, aprofitant els punts forts de ROSl i millorant-ne els punts febles. Per als passos d'instal·lació de ROS2, consulteu l'oficial weblloc de ROS2: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
El paquet de funcions ROS2 d'aquest producte admet l'ús de la versió ROS2 Foxy i superior.

Obteniu el codi font del paquet ROS2

El codi font del paquet de funcions ROS2 d'aquest producte està allotjat als dipòsits de Github. Podeu descarregar el codi font de la branca mestra o principal accedint a l'enllaç de xarxa del repositori, o descarregar-lo mitjançant l'eina git. Els usuaris també poden extreure directament SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR al següent camí per utilitzar-lo.

Repositori webadreça del lloc
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2
operació de descàrrega de l'eina git

# Obriu primer la interfície del terminal, podeu utilitzar la tecla de drecera de ctrl+alt+t
# Si el sistema Ubuntu que utilitzeu no té instal·lada l'eina git, podeu instal·lar-la com a
segueix:
$ sudo apt-get install git
# Baixeu el codi font del paquet de funcions del producte ROS2:
$ cd ~
$ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src
$ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src
$ git clon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git
#o
$ descomprimir ldlidar_st/_ros2.zip

Estableix els permisos del dispositiu

Primer, connecteu el lidar al nostre mòdul adaptador (adaptador CP2102) i connecteu el mòdul a l'ordinador. A continuació, obriu un terminal sota el sistema ubuntu i entreu Is /dev/ttyUSB* per comprovar si el dispositiu sèrie està connectat. Si es detecta un dispositiu de port sèrie, utilitzeu el sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* manament de donar-li la màxima autoritat, és a dir, donar la file el propietari, el grup i altres usuaris poden llegir, escriure i executar permisos, tal com es mostra a la figura següent.

Finalment, modifiqueu el port_name valor en el ld19.launch.py file en el ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ directori. Agafeu el lidar muntat al sistema com /dev/ttyUSBO com a example, com es mostra a continuació.

$ nano ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py

Linux nano editor: Ctrl + 0 desa l'edició editada file; Ctrl + X surt de la interfície d'edició.

Configuració de construcció i entorn

Utilitzeu el sistema de compilació colcon per compilar i crear el paquet de funcions del producte:

$ cd ~/fdlidauos2~ws
. $ co/con build
Configuració de la variable d'entorn del paquet de funcions:
Un cop finalitzada la compilació, heu d'afegir el rellevant files generades per la compilació a les variables d'entorn, de manera que es pugui reconèixer l'entorn ROS2. La comanda d'execució és la següent. Aquesta ordre és per afegir temporalment variables d'entorn al terminal, el que significa que si torneu a obrir un nou terminal, també haureu de tornar-lo a executar. La següent comanda.

$ cd ~/Jdlidar_ros2_ws
$ source install/setup.bash

Per tal de no haver d'executar mai l'ordre anterior per afegir variables d'entorn després de reobrir el terminal, podeu fer el següent.

$ echo source ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc

$ font ~j.bashrc

Run node i Rviz2 mostren el núvol de punts LiDAR

Inicieu el node lidar i executeu l'ordre següent.

$ ros2 llançament ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

Inicieu el node lidar i visualitzeu el núvol de punts lidar a Rviz2, executeu l'ordre següent.

$ ros2 llançament ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py

Instruccions per utilitzar l'SDK a Linux

Obteniu el codi font de l'SDK

El codi font del SOK de Linux d'aquest producte està allotjat als repositoris de Github. Podeu descarregar el codi font de la branca mestra o principal accedint a l'enllaç de xarxa del repositori, o bé descarregar-lo a través del gittool. Els usuaris també poden extreure directament SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip al següent camí per utilitzar-lo.

Repositori webadreça del lloc
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk
operació de descàrrega de l'eina git

# Obriu primer la interfície del terminal, podeu utilitzar la tecla de drecera de ctrl+alt+t
# Si el sistema Ubuntu que utilitzeu no té instal·lada l'eina git, podeu instal·lar-la com a
segueix:
$ sudo apt-get install git
# Baixeu el codi font:
$ cd ~
$ mkdir ldlidar_ws
$ cd ~/ldlidar_ws
$ git clon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git
#o
$ descomprimiu ldlidar_stl_sdk.zip

Estableix els permisos del dispositiu

Primer, connecteu el lidar al nostre mòdul adaptador (adaptador CP2102} i connecteu el mòdul a l'ordinador. A continuació, obriu un terminal sota el sistema ubuntu i introduïu Is /dev/ttyUSB* per comprovar si el dispositiu sèrie està connectat. Si es detecta un dispositiu de port sèrie, utilitzeu el sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* manament de donar-li la màxima autoritat, és a dir, donar la file el propietari, el grup i altres usuaris poden llegir, escriure i executar permisos, tal com es mostra a la figura següent.

Construir

El codi font està codificat en llenguatge C++ estàndard C++ 11 i llenguatge C estàndard C99. Utilitzeu CMake, GNU-make, GCC i altres eines per compilar i crear el codi font. Si utilitzeu el sistema Ubuntu sense instal·lar les eines anteriors, podeu executar l'ordre següent per completar la instal·lació.

$ sudo apt-get install build-essential cmake

Si les eines indicades anteriorment ja existeixen al sistema, feu el següent.

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_stl_sdk
# Si la carpeta de compilació no existeix al directori ldlidar_st/_sdk, s'ha de crear
$ compilació mkdir
$ compilació de cd
$ cmake .. /
$make

Executeu el programa binari

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_st/_sdk/build
$ ./ldlidar_stl
# per exemple: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO

Instruccions per utilitzar ROS basat en Raspberry Pi SBC

Consulteu el manual « LD19 Raspberry Pi Raspbian User manual_ V2.9.pdf)) per obtenir més informació.
A més, hem proporcionat una imatge personalitzada per a Raspberry Pi per a aquest producte i el seu tutorial d'ús és el següent:

Introducció a la reflexió

Composició del mirall:
• versió del sistema operatiu raspberrypi raspbian: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• Versió d'entorn ROS: ROS melòdic
• Paquet LiDAR LD19 ROS
Suport de maquinari:
• raspberrypi 3B+ SBC , raspberrypi 4B SBC
• Targeta SD amb una capacitat superior o igual a 16 GB

Ús del mirall

Descarrega la imatge file:
• Enllaç de descàrrega 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
• Enllaç de descàrrega 2:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• La imatge file nom és 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz
Escriu la imatge file a la targeta SD i executar el sistema:
Escriu a través de l'eina Win32Disklmager, inseriu-la a la ranura de la targeta Raspberry Pi després d'haver escrit correctament i engegueu el sistema.
1. Informació relacionada amb l'inici de sessió del sistema
  • Nom d'usuari: pi
  • Nom d'amfitrió: raspberrypi• Passar la sala pi
2. Execució del node lidar

#stepl: assegureu-vos que el dispositiu lidar estigui connectat a l'SBC de raspberrypi i obriu un terminal mitjançant el
drecera Ctrl+Alt+T.
#pas 2: recupera el dispositiu de port file corresponent al dispositiu de radar a través Is-I/dv1i, donar executable
permís i, a continuació, modifiqueu el lanuch file paràmetres. Agafeu el port file corresponent al dispositiu lidar
com a /dev/ttyUSB0 com a example.
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
# Nota: Es recomana actualitzar el paquet de controladors Lldar ROS al mirall per primera vegada
$ cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/
$ rm -rf ldlidar_stl_ros/
$ git clon https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

Finalment, modifiqueu el port_name valor a ld19.launch file en el ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ directori. Agafeu el lidar muntat al sistema com /dev/ttyUSBO com a example, com es mostra a continuació.

$ nano ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Inicieu el node lidar i executeu l'ordre següent.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

Inicieu el node lidar i mostreu les dades del núvol de punts lidar a Rviz, executeu l'ordre següent.

$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch

HISTÒRIA DE REVISIÓ

versió	data de revisió	modificar el contingut
1.0	2020-09-01	Creació inicial
1.1	2021-01-15	Elimina la funció Transform().
2.0	2022-02-27	S'ha afegit el contingut de les instruccions del kit de desenvolupament
2.1	2022-03-06	Augmentar el disseny gràfic del document i revisar el format del contingut
2.2	2022-03-09	Modifiqueu el títol de la portada del document i part del contingut
2.3	2022-03-15	Revisar afirmacions problemàtiques a la documentació
2.4	2022-04-02	Modificar el LOGO; S'han afegit 30 models file introducció de recursos; Afegiu la introducció de l'ús d'imatges personalitzades de Raspberry Pi; Solucioneu l'error a la descripció del fitxer document
2.5	2022-06-25	S'ha afegit suport per a la versió ROS2 Humble; Modifiqueu Rviz, Rviz2 per mostrar el contingut rellevant del núvol de punts làser; Modifiqueu el contingut rellevant de l'ordinador amfitrió del núvol de punts de Windows

Documents/Recursos

Kit de sensor làser DFRobot LiDAR LD19 [pdfManual d'instruccions
Kit de sensor làser LiDAR LD19, kit de sensor làser LiDAR LD19, kit de sensor

Referències

Manual d'usuari

DESCRIPCIÓ DEL PRODUCTE

INTERFÀCIES DE COMUNICACIÓ

PROTOCOL DE DADES

Format de paquet de dades

Anàlisi de dades de mesura

Example

SISTEMA DE COORDENADES

INSTRUCCIONS DEL KIT DE DESENVOLUPAMENT

Com utilitzar l'eina d'avaluació

Model 3D del producte file

Funcionament basat en ROS sota Linux

Funcionament basat en ROS2 sota Linux

Instruccions per utilitzar l'SDK a Linux

Instruccions per utilitzar ROS basat en Raspberry Pi SBC

HISTÒRIA DE REVISIÓ

Documents/Recursos

Referències

Deixa un comentari

Cancel·la la resposta