Programari de processament de núvols de punts Aura

Informació del producte Emesent Aura

Especificacions:

• Model: Emesent Aura
• Número de document: UM-020
• Número de revisió: 3.4
• Data de llançament: 22 d'abril de 2025
• Fabricant: Emesent Pty Ltd
• Ubicació: Planta G, Edifici 4, Kings Row Office Park, 40-52
  Mcdougall St, Milton, QLD, 4064 Austràlia
• Correu electrònic: info@emesent.io
• Telèfon: +61 7 3548 9494

Instruccions d'ús del producte:

1. Requisits de llicència:

Assegurar el compliment de tots els requisits de llicència aplicables a
l'ús del sistema Emesent Aura.

2. Requisits del sistema:

Verifiqueu que el vostre sistema compleix els requisits necessaris per a
rendiment òptim del sistema Emesent Aura.

Preguntes freqüents:

P: El sistema Emesent Aura és segur per a l'ús del consumidor?

R: Sí, el sistema Emesent Aura és segur per a l'ús del consumidor, ja que
funciona dins dels estàndards de seguretat de radiofreqüència i
recomanacions.

P: Què he de fer si no estic segur sobre l'ús del dispositiu en
certs entorns?

A: Si no esteu segur sobre l'ús del dispositiu en entorns específics
com ara aeroports o hospitals, sol·liciteu autorització abans d'operar
l'equipament per garantir el compliment de la normativa.

P: Quina normativa compleix el sistema Emesent Aura?
adherir-se a?

A: El sistema Emesent Aura compleix amb la Part 15 de les normes de la FCC.
i els estàndards RSS exempts de llicència d'Industry Canada.

MANUAL D'USUARI D'EMESENT AURA
NÚMERO DE DOCUMENT: UM-020 NÚMERO DE REVISIÓ: 3.4 DATA DE PUBLICACIÓ: 22 D'ABRIL DE 2025
PREPARAT PER: EMESENT PTY LTD NIVELL G, EDIFICI 4, KINGS ROW OFFICE PARK 40-52 MCDOUGALL ST, MILTON, QLD, 4064 AUSTRÀLIA CORREU ELECTRÒNIC: INFO@EMESENT.IO TELÈFON: +61 7 3548 9494

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Copyright
El contingut d'aquest document és confidencial i està destinat a ser llegit únicament pel destinatari. Tots els drets, inclosos els drets de propietat intel·lectual que sorgeixen d'aquest document, són incidentals o estan continguts en ell, s'atorguen irrevocablement a Emesent, llevat que s'acordi el contrari per escrit.
©Emesent 2022
Utilitzant aquest manual
Hovermap és un sistema potent que es pot utilitzar com a càrrega útil de cartografia LiDAR, però també com a pilot automàtic avançat per a drons i altres plataformes. Per tant, us recomanem que llegiu atentament el manual d'usuari per fer ús de totes les seves capacitats de manera segura i productiva.
Avís legal i directrius de seguretat
Aquest producte no és una joguina i no l'ha d'utilitzar cap persona menor de 18 anys. S'ha d'utilitzar amb precaució, sentit comú i d'acord amb les instruccions del manual d'usuari. Si no s'utilitza de manera segura i responsable, es podrien produir pèrdues o lesions al producte. En utilitzar aquest producte, accepteu que sou l'únic responsable de la vostra pròpia conducta mentre l'utilitzeu i de les conseqüències que se'n derivin. També accepteu utilitzar aquest producte només per a finalitats que estiguin d'acord amb totes les lleis, normes i reglaments aplicables. L'ús de sistemes d'aeronaus pilotades remotament (RPAS) pot provocar lesions greus, mort o danys materials si s'utilitzen sense la formació i la cura adequades. Abans d'utilitzar un RPAS, heu d'assegurar-vos que esteu degudament qualificats, que heu rebut tota la formació necessària i que heu llegit totes les instruccions pertinents, inclòs el manual d'usuari. Quan utilitzeu un RPAS, heu d'adoptar pràctiques i procediments segurs en tot moment.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

i

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Avisos
· Aquest document és legalment privilegiat, confidencial segons la legislació aplicable i està destinat únicament a l'ús de la persona o entitat a qui va dirigit. Si heu rebut aquesta transmissió per error, us notifiquem que qualsevol ús, difusió, distribució o reproducció està estrictament prohibit. Si no sou el destinatari previst, notifiqueu-ho al remitent i suprimiu el missatge del vostre sistema.
· No intenteu desmuntar, reparar,ampNo utilitzar ni modificar aquest producte. Aquest producte no conté cap peça que l'usuari pugui reparar. Qualsevol desmuntatge de la carcassa del producte invalidarà la classificació IP65 i interromprà el calibratge de fàbrica del LiDAR. Poseu-vos en contacte amb Emesent per a qualsevol reparació o modificació.
· Aneu sempre amb compte amb els objectes en moviment que poden causar lesions greus, com ara hèlixs o altres components que giren. No us acosteu mai a un dron mentre les hèlixs estiguin girant ni intenteu atrapar un dron aeri.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

ii

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Informació normativa de la FCC i de l'IC
Tingueu en compte la informació normativa següent relacionada amb les ràdios del dispositiu.
Notes reglamentàries, declaracions, sanitat i autorització d'ús
Els dispositius de ràdio emeten energia electromagnètica de radiofreqüència. Tanmateix, els nivells d'energia d'aquestes emissions són molt inferiors a les emissions d'energia electromagnètica de dispositius de ràdio com ara els telèfons mòbils. Els dispositius de ràdio són segurs per als consumidors perquè funcionen dins de les directrius que es troben a les normes i recomanacions de seguretat de radiofreqüència. L'ús de dispositius de ràdio pot estar restringit en algunes situacions o entorns, com ara:
· A bord d'un avió · En un entorn explosiu · En situacions en què el risc d'interferència amb altres dispositius o serveis es percep o s'identifica com a
perjudicial.
En casos en què la política sobre l'ús de dispositius de ràdio en entorns específics no és clara (per exemple,amp(per exemple, en aeroports, hospitals, plantes industrials químiques/petrolíferes/gasíferes, edificis privats), obtingueu autorització per utilitzar aquests dispositius abans de fer-los funcionar.
Informació normativa/avís legal
La instal·lació i l'ús d'aquest dispositiu de ràdio s'han de fer en estricta conformitat amb les instruccions incloses a la documentació d'usuari que es proporciona amb el producte. Qualsevol canvi o modificació que es faci en aquest dispositiu i que no estigui aprovada expressament pel fabricant pot anul·lar l'autorització de l'usuari per fer funcionar l'equip. El fabricant no es responsabilitza de cap interferència de ràdio o televisió causada per la modificació no autoritzada d'aquest dispositiu, ni per la substitució o connexió de cables i equips de connexió que no siguin els especificats pel fabricant. És responsabilitat de l'usuari corregir qualsevol interferència causada per aquesta modificació, substitució o connexió no autoritzada. El fabricant i els seus distribuïdors o distribuïdors autoritzats no assumiran cap responsabilitat per cap dany o violació de les regulacions governamentals derivades de l'incompliment d'aquestes directrius. Aquest dispositiu no s'ha de col·locar ni utilitzar juntament amb cap altra antena o transmissor.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

iii

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Declaració de compliment de la Comissió Federal de Comunicacions i d'Indústria Canadà
Aquest dispositiu compleix amb la Part 15 de les normes de la FCC i amb els estàndards RSS exempts de llicència d'Industry Canada. El funcionament està subjecte a les dues condicions següents:
1. Aquest dispositiu no pot causar interferències. 2. Aquest dispositiu ha d'acceptar qualsevol interferència, incloses les interferències que puguin causar no desitjades
funcionament d'aquest dispositiu.
Declaració d'Industria del Canadà
Aquest aparell és conforme a la RSS sobre els aparells exempts de llicència per Industrie Canada. El seu funcionament està sotmès a les dues condicions següents:
1. cet appareil ne doit pas causer d'interférence nuisib le. 2. Cet appareil doit acceptar totes les interférences rebudes, i incloure aquelles que puguin causar un
mal funcionament de l'aparell.
Declaració d'interferència de la FCC
Aquest equip ha estat provat i s'ha comprovat que compleix amb els límits per a un dispositiu digital de classe B, d'acord amb la part 15 de les normes de la FCC. Aquests límits estan dissenyats per proporcionar una protecció raonable contra interferències nocives quan l'equip s'utilitza en un entorn comercial. Aquest equip genera, utilitza i pot irradiar energia de radiofreqüència i, si no s'instal·la i s'utilitza d'acord amb el manual d'instruccions, pot causar interferències nocives a les comunicacions per ràdio. El funcionament d'aquest equip en una zona residencial és probable que causi interferències nocives, en aquest cas l'usuari haurà de corregir la interferència a càrrec seu.
Declaració de la FCC sobre exposició a radiofreqüències
Aquest equip compleix els límits d'exposició a la radiació de la FCC establerts per a un entorn no controlat i compleix les directrius d'exposició de radiofreqüència (RF) de la FCC. Aquest equip s'ha d'instal·lar i utilitzar mantenint el radiador a una distància mínima de 20 cm del cos de la persona.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

iv

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Declaració d'Industria del Canadà
Aquest equipament és conforme als límits d'exposició als rayonnements de la FCC definits per a un medi ambient no controlat i a les directives d'exposició a les radiofreqüències (RF) de la FCC. L'equipament s'ha d'instal·lar i s'utilitzarà amb el radiador a menys de 20 cm o més del cos de la persona.
Restriccions a l'exportació
Aquest producte o programari conté codi de xifratge que no es pot exportar ni transferir des dels EUA o Canadà sense una llicència d'exportació aprovada pel Departament de Comerç dels EUA. Les modificacions no autoritzades expressament pel fabricant poden invalidar el dret de l'usuari a utilitzar aquest equip. Aquest producte o programa conté el codi de xiframent que no pot ser exportat o transferit al Canadà o als Estats Units sense un permís d'exportació del departament del comerç dels Estats Units. Tote la modificació no ha estat expressament aprovada per la societat pot anul·lar el dret de l'usuari de servir el material.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

v

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Continguts

1.

Requisits de llicència……………………………………………………………………………….. 1

2.

Requisits del sistema …………………………………………………………………………….. 2

3.
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10

Introducció a Emesent Aura ……………………………………………………. 3
Pas 1: Recopileu les vostres dades …………………………………………………………………………………………… 3 Pas 2: Instal·leu Emesent Aura…………………………………………………………………………………… 3 Pas 3: Obriu Emesent Aura ……………………………………………………………………………… 4 Pas 4: Trieu la vostra configuració ……………………………………………………………………………….. 5 Pas 5: Obriu un núvol de punts …………………………………………………………………………………….. 5 Pas 6: Creeu el vostre núvol de punts a partir de dades en brut……………………………………………………………….. 7 Pas 7: Netegeu el vostre núvol de punts……………………………………………………………………………… 8 Pas 8: Mesureu el vostre núvol de punts………………………………………………………………………… 8 Pas 9: Creeu captures de pantalla ……………………………………………………………………………….. 8 Pas 10: Deseu el vostre núvol de punts………………………………………………………………………….. 8

4.
4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.2.1 4.2.2 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.2.1

Interfície d'usuari d'Emesent Aura ………………………………………………………………………………….. 9
Configuració global …………………………………………………………………………………………………………. 9 Menú de projecte ……………………………………………………………………………………………… 9 Preferències………………………………………………………………………………………………. 10 Captura de pantalla …………………………………………………………………………………….. 16
Visualitza la pestanya ……………………………………………………………………………………………………16 Compatible File Tipus …………………………………………………………………………………………… 17 Moure el panell ……………………………………………………………………………………………… 18
Pestanya Procés………………………………………………………………………………………………..19 Configura el panell de nova tasca d'escaneig …………………………………………………………………….. 19 Cua de processament …………………………………………………………………………………….. 20 Processament………………………………………………………………………………………….. 20

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

vi

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

4.3.2.2 4.3.2.3 4.3.3 4.3.3.1 4.3.3.2 4.3.3.3 4.3.3.4 4.3.3.5 4.3.3.6 4.4 4.5 4.5.1 4.5.1.1 4.5.1.2 4.5.2 4.5.2.1 4.5.2.2 4.5.2.3 4.6

Completat ……………………………………………………………………………………………………. 21 Error ………………………………………………………………………………………………. 22 Configuració de processament……………………………………………………………………………… 22 Pestanya General ………………………………………………………………………………………….. 23 Pestanya GCP……………………………………………………………………………………………… 34 Pestanya Fusiona………………………………………………………………………………………….. 35 Pestanya Coloreix…………………………………………………………………………………….. 39 Pestanya Extreu imatges de 360 ……………………………………………………………………. 43 Pestanya Sortida………………………………………………………………………………………………. 45 Barra d'eines principal ………………………………………………………………………………………………………………..47 Panell contextual ……………………………………………………………………………………………….55 Núvols de punts ……………………………………………………………………………………………….. 55 Visualització del núvol de punts ………………………………………………………………………………. 55 Propietats del núvol de punts……………………………………………………………………………… 58 Punts de control terrestre ………………………………………………………………………………………… 59 Edita la constel·lació…………………………………………………………………………………….. 59 Punts de referència inactius…………………………………………………………………………………….. 61 Objectius inactius ………………………………………………………………………………………….. 62 Viewport ……………………………………………………………………………………………………………………. 63

5.
5.1 5.1.1 5.1.2 5.2 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4

Treballant amb núvols de punts ……………………………………………………………………. 64
Processament professionalfiles……………………………………………………………………………………………………..64 Professional integratfiles ……………………………………………………………………………………………………. 64 Professional personalitzatfiles…………………………………………………………………………………………………… 67
Carpetes de sortida ……………………………………………………………………………………………………..69 Flux de treball del procés …………………………………………………………………………………………70
Pas 1: Recupereu les dades d'escaneig……………………………………………………………………. 70 Pas 2: Copieu les dades a l'ordinador………………………………………………………………. 70 Pas 3: Configureu la tasca de processament ………………………………………………………………. 71 Pas 4: (Opcional) Utilitzeu dades RTK………………………………………………………………………… 72

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

vii

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

5.3.5 5.3.6 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.4.5 5.4.6 5.4.7 5.5 5.6 5.6.1 5.6.1.1 5.6.1.2 5.6.1.3 5.6.2 5.6.3 5.6.4 5.6.5 5.6.6 5.6.7 5.6.8 5.6.9 5.6.10 5.6.11 5.6.12 5.6.13 5.6.14 5.7

Pas 5: Processament……………………………………………………………………………………………….. 73 Pas 6: View el vostre núvol de punts……………………………………………………………………………………. 74 Neteja del vostre núvol de punts …………………………………………………………………………………….75 Pas 1: Copieu el vostre núvol de punts file……………………………………………………………………………… 75 Pas 2: Obriu a Emesent Aura ……………………………………………………………………………….. 75 Pas 3: Feu visible el núvol de punts ……………………………………………………………….. 75 Pas 4: Comenceu amb una àrea petita……………………………………………………………………… 76 Pas 5: Utilitzeu el filtre SOR………………………………………………………………………………….. 77 Pas 6: Feu una neteja manual ………………………………………………………………………… 78 Pas 7: Deseu …………………………………………………………………………………………………… 78 Flux de treball de GCP ………………………………………………………………………………………………79 Flux de treball de fusió……………………………………………………………………………………79 Preparació per a la fusió………………………………………………………………………………. 80
Assegureu-vos de la superposició…………………………………………………………………………………………………… 80 Tingueu en compte els recursos del sistema ………………………………………………………………………….. 80 Requisits d'escaneig per a la fusió ……………………………………………………………………. 80 Pas 1. Configureu la vostra tasca de fusió………………………………………………………………………… 82 Pas 2: Trieu una base d'alineació per a la pre-view …………………………………………………………. 84 Pas 3: Configurar Aplicar substitucions (opcional) ……………………………………………………. 85 Pas 4: Seleccionar una exploració de referència (opcional) ………………………………………………………… 86 Pas 5: Configurar els paràmetres de processament……………………………………………………………….. 87 Pas 6: Procedir a l'alineació……………………………………………………………………. 89 Pas 7. Review i alineació manual (si cal)…………………………………………………… 90 Pas 9. View i combineu els vostres conjunts de dades……………………………………………………………….. 94 Per combinar conjunts de dades més tard: ……………………………………………………………………. 96 (Només RTK) View l'informe de precisió combinat …………………………………………………………….. 98 Colorir i/o extreure imatges de 360° (opcional) …………………………………………………… 102 Resum de compatibilitat de fusió …………………………………………………………………….. 102 Resolució de problemes………………………………………………………………………………………… 102 Flux de treball de colorització……………………………………………………………………………………103

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

viii

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

5.7.1 5.7.2 5.7.3 5.7.4 5.7.5 5.8 5.9 5.9.1 5.9.2 5.10 5.11 5.11.1 5.11.2
6.
7.

Pas 1: Recopileu les vostres dades …………………………………………………………………………………. 103 Pas 2: Configureu la tasca d'escaneig ………………………………………………………………………. 104 Pas 3: Inicieu el processament ………………………………………………………………………………….. 106 Pas 4: View el vostre resultat final ……………………………………………………………………………. 107 Com puc acolorir un núvol de punts fusionat? …………………………………………………………… 108 Flux de treball d'extracció d'imatges de 360°……………………………………………………………………109 Filtratge d'objectes en moviment ……………………………………………………………………………….110 Ús del filtre d'objectes en moviment ………………………………………………………………………… 110 Aplicació del filtratge de moviment des de la configuració de processament ………………………………………………. 112 Creació d'una màscara personalitzada ………………………………………………………………………………..113 Reprojecció del vostre núvol de punts ………………………………………………………………………….124 Processament i reprojecció de dades de núvols de punts en brut ………………………………………… 124 Reprojecció d'un núvol de punts processat ……………………………………………………………….. 126
Glossari ………………………………………………………………………………………………… 129
Suport ……………………………………………………………………………………………. 131

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

ix

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
1. Requisits de la llicència
La llicència Emesent Aura utilitza la mateixa clau USB física que el nostre altre programari. Sense una llicència vàlida, el processament de dades està desactivat. Tanmateix, encara podeu accedir i modificar les dades del núvol de punts i del GCP processades.
· La llicència es supervisa contínuament mentre s'utilitza el programari; assegureu-vos de mantenir-la connectada.
· Feu clic al botó Llicència a la cantonada superior dreta per view la informació de la llicència. Rebràs una notificació quan la teva llicència estigui a punt de caducar.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

1

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
2. Requisits del sistema
Emesent Aura té els següents requisits de sistema: · Processador mínim: Intel Core i10 de 9a generació Processador recomanat: Processador Intel Core i12 de 9a generació · RAM mínima: 64 GB de DDR4 a 3200 MHz Memòria recomanada: 128 GB de DDR5 a 4800 MT/s de memòria · Unitat d'emmagatzematge mínima: SSD Samsung 512 Pro NVME de 980 GB Recomanat: SSD Samsung 2 Pro NVME de 990 TB · Emmagatzematge extern: Unitat d'emmagatzematge USB 3.1 d'alta velocitat, amb un mínim de 128 GB d'espai d'emmagatzematge per a la transferència d'escanejos des del Hovermap a un PC. · Targeta gràfica mínima: Nvidia RTX 3070 de 8 GB Targeta gràfica recomanada: Nvidia RTX 4070 Ti de 12 GB Targeta gràfica · Sistema operatiu: Windows 10 de 64 bits (x86)
No processeu els escanejos en unitats d'emmagatzematge extraïbles o en unitats de xarxa, ja que això pot provocar problemes de rendiment. Per garantir un processament més ràpid sense problemes de rendiment, els escanejos s'han de descarregar i processar directament des de l'emmagatzematge principal de l'ordinador (SSD).

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

2

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

3. Introducció a Emesent Aura

3.1 Pas 1: Recopileu les vostres dades

Consulteu els articles següents de la base de coneixements per obtenir més informació sobre com realitzar l'escaneig de Hovermap:

· El flux de treball de Hovermap · Tècniques d'escaneig

· El procés de planificació de la missió

Un cop finalitzada l'escaneig, descarregueu les dades brutes de Hovermap a un dispositiu d'emmagatzematge USB 3.0. Heu de copiar aquestes dades de la unitat USB a l'ordinador local per processar-les.

Els escanejos des d'un Hovermap que utilitzen Emesent Cortex versió 3.3 (o posterior) només es poden processar a Aura 1.7 (o posterior).

3.2 Pas 2: Instal·leu Emesent Aura
1. Descarrega-ho tot filedes de la unitat flash USB subministrada o de la nostra pàgina de descàrregues de programari. 2. Executeu AuraInstall[número de versió].exe per començar la instal·lació. 3. A l'assistent de configuració d'Emesent Aura, feu clic a Següent a cada pàgina per instal·lar el programari. Heu de
Accepteu l'acord de llicència d'usuari final (EULA) per continuar amb la instal·lació. 4. A la finestra Configuració – Aura, feu clic a Instal·la. 5. A la pàgina final, feu clic a Finalitza per completar la instal·lació.
La instal·lació del programari d'Emesent requereix permisos d'administrador. Si no teniu aquests permisos, poseu-vos en contacte amb el vostre departament d'informàtica o amb l'administrador del sistema per instal·lar el programari. Poseu-vos en contacte amb l'atenció al client si teniu cap problema.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

3

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
3.3 Pas 3: Obre l'aura Emesent
Per accedir a totes les funcions, haureu d'actualitzar la vostra clau. Sense una llicència vàlida, el processament de dades està desactivat. Tanmateix, encara podeu utilitzar l'aplicació per accedir i modificar el núvol de punts i les dades de GCP processades. Poseu-vos en contacte amb l'atenció al client per obtenir més informació sobre com actualitzar la vostra llicència.
El dongle de llicència només es pot utilitzar al mateix ordinador on està instal·lat Aura. No podreu activar la llicència en un ordinador remot.

Figura 1 Interfície d'usuari d'Emesent Aura

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

4

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
1. Configuració global 2. Visualitza la pestanya 3. Viewport 4. Pestanya Procés 5. Barra d'eines principal 6. Llicència i versió de programari 7. Panell de propietats del núvol de punts
Nota: Si el núvol de punts seleccionat està georeferenciat, aquest panell mostra el nombre de punts i altra informació important com ara transformacions, escala i desplaçaments aplicats. Es pot acoblar o fer que floti a la pantalla. 8. Panell contextual Nota: Aquest panell només és visible un cop heu obert un núvol de punts. També canvia segons les dades seleccionades. Es pot acoblar o fer que floti a la pantalla.
Per obtenir més informació sobre cada panell, aneu a la secció de la interfície d'usuari d'Emesent Aura.
Premeu la tecla F1 a Aura en qualsevol moment per accedir a l'Ajuda i veure tota la gamma d'accions del ratolí i dreceres de teclat disponibles.
3.4 Pas 4: Trieu la configuració
Hi ha diversos paràmetres globals disponibles que us permeten triar com voleu view i interactuar amb els núvols de punts. Aneu a la secció Configuració global per obtenir més informació sobre cadascuna d'aquestes configuracions.
3.5 Pas 5: Obriu un núvol de punts
Hi ha tres maneres d'obrir files a Emesent Aura. · Al menú superior esquerre, feu clic a la icona Menú del projecte i seleccioneu Obre al menú emergent. · Arrossegueu i deixeu anar el vostre file directament a la Viewport. · Aneu a la pestanya Visualitza i feu clic a Afegeix al costat de la secció que hàgiu triat.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

5

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
· El programari antivirus pot entrar en conflicte amb el programari d'Emesent. · La instal·lació del programari d'Emesent requereix permisos d'administrador. Si no ho feu
Si no teniu aquests permisos, poseu-vos en contacte amb el vostre departament d'informàtica o amb l'administrador del sistema per instal·lar el programari. Poseu-vos en contacte amb l'atenció al client si teniu cap problema.
El següent file Els formats són compatibles: · LAS: Conté el núvol de punts. L'estàndard de la indústria file format per a dades LiDAR. · LAZ: un LAS comprimit file· E57: Un compacte file format utilitzat per a l'emmagatzematge de núvols de punts. Només E57 fileEls núvols de punts generats per Emesent Aura són compatibles. · XYZ: Un format de núvol de punts àmpliament compatible. En el context d'Emesent Aura, XYZ fileEls s apareixen al panell Entitat com un núvol de punts de trajectòria, mostrant la ruta del mapa flotant. · PLY: Una malla estàndard file format, que també serveix com a format compatible per a dades de núvol de punts. Quan feu clic al botó Afegeix, el sistema carrega automàticament el PLY file a la secció adequada de la pestanya Visualitza, independentment de la ubicació. Actualment, Emesent Aura no ofereix la capacitat de generar PLY files; només admet la càrrega de PLY de malla generada per tercers files.
La barra de càrrega mostrarà el progrés de càrrega del núvol de punts file. Si són múltiples files'estan carregant simultàniament, hi haurà diverses barres de càrrega (una per a cada file). El filees carreguen en paral·lel amb els de mida més petita files'està carregant més ràpid. No hi ha límit al nombre de fileque es poden carregar alhora, però tingueu en compte que els núvols de punts es carreguen a la memòria del sistema i treballar amb conjunts de dades grans pot afectar el rendiment del sistema.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

6

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

3.6 Pas 6: Crea el teu núvol de punts a partir de dades en brut
Per crear un núvol de punts a partir de les dades en brut del mapa de vol, primer l'heu de processar. Hi ha diversos fluxos de treball de processament disponibles. Per accedir a aquests fluxos de treball, aneu a la pestanya Processa i feu clic a Processa escaneig.
Tot i que és possible processar un escaneig que es troba en una xarxa compartida, no es recomana, ja que processar-lo directament a la xarxa causarà problemes de rendiment i problemes amb les tasques en cua.
Al panell Configura una nova tasca d'escaneig, feu el següent:
1. Seleccioneu qualsevol dels fluxos de treball següents. Procés: creeu un núvol de punts a partir de les vostres dades en brut del mapa hovermap. Per a més informació, aneu a la secció Flux de treball del procés. GCP: georeferenciau el vostre núvol de punts. Per a més informació, aneu a la secció Flux de treball de GCP. Fusionar: fusioneu diverses exploracions en un núvol de punts perfecte. Per a més informació, aneu a la secció Fusionar flux de treball. Coloritzar: augmenteu els vostres núvols de punts amb color real. Per a més informació, aneu a la secció Flux de treball de colorització. Extreure imatges de 360°: proporcioneu context addicional al vostre núvol de punts afegint realitat contextual de 360° a les exploracions del núvol de punts del mapa hovermap. Per a més informació, consulteu l'actiu d'Emesent: Guia d'imatges panoràmiques de 360° (inclou vídeo). Monitorització de convergència: integreu les capacitats ràpides de captura de dades del mapa hovermap amb el processament i l'anàlisi intuïtius d'Aura per ajudar-vos a gestionar i supervisar els vostres projectes d'excavació. Per a més informació, aneu a https://4999118.hs-sites.com/en/knowledge/change-monitoring-and-change-detection-pdf.
2. Trieu un professionalfile per al flux de treball seleccionat. Es tracta d'un conjunt de configuracions dissenyades per optimitzar el processament per a escenaris específics. Per obtenir més informació, visiteu el Processing Profilesecció s.
3. Feu clic a Configuració de processament si voleu fer canvis a la configuració predeterminada. Aneu a la secció de la pestanya Procés per obtenir més informació.
4. Feu clic a Inicia per començar el processament. Mentre processeu, podeu minimitzar el panell de processament mentre treballeu simultàniament en un altre núvol de punts.
5. Un cop finalitzat el processament, feu clic a View per inspeccionar i interactuar amb el núvol de punts Viewport.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

7

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
3.7 Pas 7: Netegeu el núvol de punts
Netejar el núvol de punts després del processament és essencial per eliminar les característiques i el soroll no desitjats. Per netejar el núvol de punts, és millor treballar en seccions petites. Podeu començar utilitzant el filtre SOR per eliminar el soroll. Un cop fet això, podeu ordenar manualment el núvol de punts mitjançant les eines disponibles a la barra d'eines principal.
El filtratge automatitzat es pot integrar al flux de treball de processament. Aneu a Configuració de processament i, a continuació, activeu el(s) filtre(s) de neteja a la secció Filtratge de punts de la pestanya General.
Per a més informació, aneu a la secció Neteja del núvol de punts.
3.8 Pas 8: Mesura el núvol de punts
Hi ha diverses eines de mesura disponibles a la barra d'eines principal. Per obtenir més informació sobre les eines disponibles, aneu a la secció Barra d'eines principal.
3.9 Pas 9: Crea captures de pantalla
Feu clic a Captura de pantalla per generar una captura de pantalla del vostre objecte actual viewLa captura de pantalla es desarà automàticament a la carpeta DocumentsEmesentAuraScreenshots. Feu clic a Obre per obrir la carpeta que conté la captura de pantalla.
3.10 Pas 10: Desa el núvol de punts
Al menú Projecte, feu clic a Desa per desar els canvis al fitxer existent. fileFeu servir Desa com a per crear una còpia del núvol de punts amb un nom, una ubicació o un file format. Opcionalment, feu clic a Desa projecte al menú Projecte per conservar el treball actual per a futures modificacions. El projecte .aura file serveix com a punt de partida que es pot tornar a obrir i editar sempre que calgui, cosa que permet continuar treballant en el projecte des d'on l'havies deixat.
Us recomanem que eviteu l'ús de caràcters especials en el vostre file noms, ja que el programari no els reconeix.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

8

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4. Interfície d'usuari d'Emesent Aura
4.1 Configuració global
Aquesta configuració us permet obrir i desar files, obrir i desar projectes, establir preferències globals per a viewels núvols de punts i captura captures de pantalla. Hi ha disponibles les opcions següents.
4.1.1 Menú Projecte

Feu clic a la icona Menú del projecte a la part superior esquerra per accedir a les opcions de menú següents. Taula 1 Opcions del menú del projecte

Menú

Descripció

Obert

Obre a file i ho mostra en el viewport.

Projecte obert

Obre un projecte .aura desat prèviament file.

Desa

Desa els canvis fets a l'actual file.

Desa com a

Crea una còpia del vostre corrent file amb un nom, una ubicació o un altre file format.

Guarda el projecte

Guarda la feina actual per a futures modificacions. El projecte .aura file serveix com a punt de partida que es pot tornar a obrir i editar sempre que calgui, cosa que permet continuar treballant en el projecte des d'on l'havies deixat.

Exporta la reprojecció Reprojecta un núvol de punts processat/reprojectat prèviament en un nou sistema de referència de coordenades i model GEOID.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

9

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.1.2 Preferències
Feu clic a Preferències per veure la configuració global. Un cop hàgiu configurat la configuració, feu clic a Desa per aplicar la configuració o Tanca per sortir sense desar. També podeu fer clic a Restableix preferències per restaurar les preferències a la configuració predeterminada.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

10

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Les opcions següents estan disponibles. Taula 2 Configuració de preferències

Pressupost del punt de renderització del camp
Tipus de càmera
Pla de retall proper

Dades
El nombre total de punts permesos en el Viewport. El límit superior pot canviar, depenent del nombre de punts disponibles al núvol de punts. Amb un núvol de punts gran, és possible que no vegeu tots els punts de la pantalla tret que amplieu aquesta configuració fins al límit superior. Configuració per defecte: 7 milions (per a fins de rendiment)
· Perspectiva: Els objectes que són lluny semblen més petits que els que són més a prop. La perspectiva view és més agradable a la vista perquè l'utilitzes a la vida real.
· Ortogràfic: Tots els objectes apareixen a la mateixa escala, cosa que proporciona una mesura més clara de les distàncies entre els objectes i la seva mida relativa. Configuració per defecte: Perspectiva
Elimina punts de la Viewport que són els més propers a la càmera. Aquests punts no s'eliminen, simplement no són visibles. Aquesta distància és configurable. Aquesta funció és útil si voleu veure una secció transversal del núvol de punts o mirar a través d'una paret.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

11

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Camp

Dades

Il·luminació de cúpula d'ulls (EDL)

· Activat: Activeu aquesta opció per activar la il·luminació de la cúpula ocular. Això millora la percepció de la profunditat ombrejant el contorn dels punts i accentuant la forma de cada objecte. El núvol de punts pot semblar una mica pla sense activar-ho.
· Radi: La distància/gruix des del punt que s'està perfilant. Si s'estableix el valor a 1, es perfilen els píxels directament adjacents al punt, si s'estableix el valor a 2, es perfilen els píxels que es troben a 2 píxels de distància del punt, i així successivament.
· Biaix: Controla la diferència de profunditat mínima entre els punts que s'han de perfilar. Si es defineix el valor a 0, es perfilarà qualsevol diferència de profunditat, mentre que un valor de biaix més alt (per exemple, 1) significa que només es perfilaran els punts que estiguin separats com a mínim per 1 unitat d'espai mundial.
· Força: Canvia la força del contorn. Un paràmetre de força més alt fa que els contorns siguin més foscos, sobretot visibles a les superfícies.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

12

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Camp
Renderització multifotograma (MFR)

Dades
· Activat: Activeu aquesta opció per habilitar les captures de pantalla de renderització de diversos fotogrames, així com l'opció d'activar l'acumulació en directe. Configuració per defecte: Activat

La captura de pantalla amb la renderització multifotograma habilitada trigarà uns segons a crear-se.
· Creació en directe: Activeu aquesta opció per habilitar la creació en directe del núvol de punts complet a la viewport. Aquesta configuració us permet navegar per un núvol de punts dens més fàcilment. MFR utilitza un pressupost de punts més baix durant la navegació, però un cop us atureu, s'acumula fins al pressupost complet de punts disponible. Això evita el retard i us permet view el núvol de punts en detall. Configuració per defecte: Activat

· MFR funciona millor amb la mida de punt definida a 0.
· Establir un pressupost de punts massa alt amb MFR habilitat pot provocar una resposta deficient. El valor per defecte amb MFR habilitat és de 3 milions.
· Consider disabling MFR and increasing the point budget to 5 or 10 million when using point selection and measurement tools.
· Hi ha diversos activadors que inicien el re-renderitzat, com ara traslladar/rotar, fer zoom/panoràmica de la càmera, desfer/refer i canvis a file atributs (com ara la forma del punt, l'escala de color o la mida del punt).

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

13

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Camp

Dades

· Només podeu habilitar aquesta configuració si teniu activada la renderització multifotograma.
· Us recomanem que no utilitzeu MFR quan utilitzeu eines de selecció o mesurament en alinear núvols de punts amb eines de translació/rotació o durant les operacions de coincidència de constel·lacions GCP.tage.

View Velocitat de zoom per defecte

· Ràpid: Bo per a escanejos amplis i oberts. · Mig: Bo per a escanejos subterranis. · Lent: Bo per a inspeccions detallades.

Color del contorn de la selecció

Us permet triar el color del quadre de selecció utilitzant el selector de color o els codis de color RGBA/HEX.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

14

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Fons d'aspecte del camp
Restableix les preferències

Dades
Permet configurar el color de fons de la viewport. El fons negre estàndard fa que es puguin perdre molts detalls, sobretot quan viewnúvols de punts acolorits. Ara podeu canviar el color de fons per fer que aquest detall sigui més visible.
· Cap: No s'ha seleccionat cap color. El fons serà un negre estàndard. · Sòlid: Permet triar un color de fons sòlid utilitzant
el selector de colors o els codis de color RGBA/HEX. · Gradient
Lineal: Feu clic al color a cada extrem de l'escala de degradat per triar un color inicial i un color final. El degradat estarà entre aquests dos colors. Moveu el dial Angle per canviar l'angle del degradat. Cantonada: Permet especificar colors individuals per a la part superior esquerra, superior dreta, inferior esquerra i inferior dreta de la Viewport.
Restableix tots els paràmetres al valor predeterminat.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

15

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.1.3 Captura de pantalla
Seleccioneu Captura de pantalla per generar una captura de pantalla del vostre objecte actual. viewLa captura de pantalla es desarà automàticament a la carpeta DocumentsEmesentAuraScreenshots. Si teniu activada la renderització multifotograma, es generarà una captura de pantalla d'alta qualitat. Tots els paràmetres, com ara els punts de referència de GCP, apareixeran a la captura de pantalla. Feu clic a Obre per obrir la carpeta que conté la captura de pantalla.
4.2 Pestanya Visualitza
Podeu utilitzar la pestanya Visualitza per veure quins fileque heu carregat a Emesent Aura. Aquesta pestanya està dividida en tres seccions: núvols de punts, GCP i malles. Consulteu la secció Introducció a Emesent Aura per obtenir instruccions sobre com obrir un file.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

16

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

4.2.1 Admesos File Tipus
El file el tipus determina quina secció de la pestanya file apareix a. · Núvols de punts: las, laz, e57, xyz, ply · GCPs: constellation.yaml · Malles: ply

PLY és una malla estàndard file format, que també serveix com a format compatible per a dades de núvols de punts. Actualment, Emesent Aura no ofereix la capacitat de generar PLY files; només admet la càrrega de malla PLY generada per tercers files. A més, la interacció per a les malles importades és força limitada. Això es millorarà en futures versions.

Taula 3 Opcions

Botó

Nom

Acció

Mostra

Mostra el file l'entrada viewport. Podeu mostrar-ne diversos files al mateix temps.

Amaga

Amaga el file en el viewport.

Elimina Elimina el file d'Emesent Aura.

Focus

Et permet centrar-te en aquest aspecte concret file en el viewport.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

17

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.2.2 Moure el panell
Per moure el panell que conté la pestanya Visualitza, passeu el cursor per sobre de la part superior esquerra o dreta (segons on es trobi) fins que vegeu la icona del Dock.
Feu clic i manteniu premuda la icona Acoblar i, a continuació, arrossegueu el panell cap a l'esquerra o la dreta fins que vegeu una vora blava que indica que el panell s'acoblarà en aquesta ubicació un cop alliberat.

Alternativament, podeu fer que el panell floti a qualsevol lloc de la pantalla.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

18

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.3 Pestanya Procés
Podeu utilitzar la pestanya Procés per iniciar una tasca de processament d'escaneig (flux de treball) o view la cua de processament. Consulteu la secció Visualitza la pestanya per obtenir instruccions d'acoblament o per fer que el panell suri a la pantalla.

4.3.1 Configura el panell de treballs d'escaneig nous
En fer clic a Processa l'escaneig, es mostra el panell Configura una nova tasca d'escaneig, que permet processar un núvol de punts o dades GCP. Un cop processats, podeu millorar els escanejos amb les funcions Fusiona o Coloritza. A continuació, podeu carregar aquests escanejos processats per editar-los a la pestanya Visualitza.
Per obtenir instruccions sobre com processar una exploració, consulteu la secció Treballar amb núvols de punts.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

19

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.3.2 Cua de processament
La cua de processament enumera tots els fluxos de treball actuals, pendents, fallits i completats. La primera secció mostra el percentatge general.tage dels fluxos de treball completats als que queden a la cua.

4.3.2.1 Tramitació
Tots els fluxos de treball actuals i pendents es mostren a la secció Processament. Cada flux de treball mostra el nom de la carpeta on es troba la sortida. filees guarden. En fer clic a View El flux de treball mostra el progrés d'aquest flux de treball en particular a la part inferior.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

20

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.3.2.2 Completat
Un cop finalitzat el processament, el flux de treball es mou a la secció Completat. · Feu clic a View Files per obrir un panell a la part inferior, que llista la sortida generada files. · Feu clic a Obre carpeta per obrir la carpeta on s'ha generat el resultat filees guarden. · Feu clic a View al costat de la sortida file per mostrar-ho en el Viewport. Fer això també carrega aquesta sortida en particular file a la pestanya Visualitza per poder-la editar més a fons. · Feu clic a Tanca per sortir del panell.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

21

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.3.2.3 Fallada
Qualsevol flux de treball que es processi sense èxit es mostra a la secció Error. També es proporciona una descripció general de l'error.

Si l'aplicació Aura es tanca inesperadament o l'escaneig que esteu processant a Aura no es completa, és important recuperar el registre d'Aura. files, genera un diagnòstic DirectX filei informar de la incidència a través del formulari d'atenció al client en línia.
4.3.3 Configuració de processament
Seleccioneu un flux de treball i feu clic a Configuració de processament per accedir a la configuració de personalització avançada. A més de les pestanyes General i Sortida, pot estar disponible una pestanya addicional específica per al flux de treball seleccionat.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

22

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.3.3.1 Pestanya General

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

23

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Taula 4 Configuració de processament: pestanya General

Coincidència de característiques avançades de camp
Zones d'exclusió

Dades
Habilitant aixòtagEl processament SLAM pot millorar els resultats en la majoria d'entorns, però desactivar-lo pot proporcionar millors resultats en entorns complexos o repetitius.
Podeu utilitzar aquesta configuració per excloure punts propers a Hovermap que puguin interferir amb l'algoritme SLAM o afegir soroll al núvol de punts (per exempleampés a dir, les creades pel mateix Hovermap, un dron, un vehicle o un operador). Us recomanem que utilitzeu la configuració predeterminada.
Mode:
· Quadre delimitador: Aquesta opció permet configurar la distància mínima i màxima a cada eix.
X Min / Endavant: Els punts dins d'aquesta distància mínima a la part frontal del mapa flotant no es processen. Configuració per defecte: 1.5 m
X Màx / Enrere: Els punts dins d'aquesta distància màxima a la part posterior del mapa flotant no es processen. Configuració per defecte: 1.5 m
Y Min / Esquerra: Els punts dins d'aquesta distància mínima a l'esquerra del mapa flotant no es processen. Configuració per defecte: 1.5 m
Y Màx / Dreta: Els punts dins d'aquesta distància màxima a la dreta del mapa flotant no es processen. Configuració per defecte: 1.5 m
Z Min / Down: Els punts dins d'aquesta distància mínima sota el mapa flotant no es processen. Configuració per defecte: 1.5 m
Z Màx / AMUNT: Els punts dins d'aquesta distància màxima a la part superior del mapa flotant no es processen. Configuració per defecte: 1.5 m

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

24

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Dades de retall de camp
Georeferenciació

Dades
Feu servir aquesta configuració per especificar el temps (en segons) per ignorar les dades de qualsevol extrem del conjunt de dades. Això pot ser útil, per exemple.ampés a dir, si l'escaneig comença amb dificultat.
· Retard d'inici: El nombre de segons que s'han de desfer des de l'inici de l'escaneig.
· Data límit final: El nombre de segons que s'han de desfer des del final de l'escaneig (treballant cap enrere).
· Mode de georeferenciació: seleccioneu el mètode utilitzat per obtenir dades de localització per referenciar amb precisió el núvol de punts en coordenades reals. RTK de dron / RTK de vehicle / RTK de motxilla: seleccioneu el dispositiu utilitzat per capturar les dades d'escaneig. GPS: utilitzeu dades GPS estàndard sense correcció en temps real mitjançant RTK. Això encara podria proporcionar una georeferenciació raonablement precisa, però potser no aconseguirà el mateix nivell de precisió que RTK.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

25

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Camp

Dades
· Estàndard OGC WKT: seleccioneu el format Well-Known Text (WKT), que s'utilitza per representar sistemes de referència de coordenades i transformacions. WKT proporciona una manera estandarditzada de descriure sistemes de referència espacial en un format textual.
WKT1: La versió original del format Well-Known Text. Descriu sistemes de referència de coordenades i transformacions de coordenades en una representació textual i s'utilitza àmpliament en diverses aplicacions geoespacials.
WKT2.2018: Una versió actualitzada de l'estàndard Well-Known Text publicat el 2018. Aquesta versió inclou millores, funcionalitats addicionals i altres actualitzacions.
· Tipus de receptor GNSS: El receptor GNSS que s'utilitza per capturar les dades RTK.

Per obtenir resultats òptims, assegureu-vos que el mode de georeferenciació i el tipus de receptor GNSS coincideixin amb el maquinari utilitzat durant la recopilació de dades. Tot i que el núvol de punts resultant es pot utilitzar, la precisió es pot veure compromesa.

Sistema de referència de coordenades base
Reprojecció

Seleccioneu el CRS en què es van recollir originalment les dades. Aquesta informació és essencial per a transformacions i reprojeccions precises al CRS de destinació.
Activa aquesta opció per reprojectar el núvol de punts que s'està processant.
· Horitzontal: Reprojecta a una projecció cartogràfica o un sistema de coordenades diferent.
· Vertical: Converteix l'alçada el·lipsoïdal a l'alçada ortomètrica utilitzant un model GEOID.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

26

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Filtratge de punts de camp

Dades
Podeu integrar el filtratge automatitzat al flux de treball de processament activant qualsevol dels filtres de soroll següents. Això pot eliminar la necessitat d'un pas de filtratge separat després del processament. Tingueu en compte que només s'utilitzen els paràmetres predeterminats, no hi ha opcions per ajustar els paràmetres de filtratge. Consulteu la secció Barra d'eines principal per obtenir més informació sobre cada filtre i els seus paràmetres associats.
· Filtratge de soroll STX: Filtra els punts dispersos analitzant l'abast, la intensitat i el nombre de punts LiDAR retornats. Tingueu en compte que aquest procés només s'aplica a les dades recollides d'un Hovermap ST-X i no tindrà cap efecte sobre les dades del núvol de punts recollides d'altres Hovermaps.
· SOR adaptatiu: elimina els punts que semblen més borrosos que els punts propers, com ara el gruix del soroll de les parets i els terres.
Veí més proper: El nombre de veïns puntuals utilitzats per a l'avaluació. Un valor més baix resultarà en temps de processament més ràpids, però eliminarà menys soroll dispers.
Alfa: Llindar per al filtratge de soroll. Un valor més baix resultarà en un filtratge més agressiu.
· Eliminació de soroll SOR: Elimina els punts atípics que tenen menys probabilitats de ser reals, com ara els reflexos.
Veí més proper: El nombre de veïns puntuals utilitzats per a l'avaluació. Un valor més baix resultarà en temps de processament més ràpids, però eliminarà menys soroll dispers.
Escala logarítmica: Llindar per al filtratge de soroll. Una configuració més baixa resultarà en un filtratge més agressiu.
· Filtratge d'objectes en moviment: elimina els punts en moviment en intervals de 5 segons i manté els punts fixos a l'entorn.
Nivell de moviment: Detecta moviment en intervals de 5 segons. Com més alt sigui el valor, menys punts de moviment es seleccionaran.
Distància: La distància màxima per recuperar punts fixos. Com més alt sigui el valor, més punts se seleccionaran. Es recomana un valor d'1 a 2 cm per a la majoria d'escanejos.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

27

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Camp

Dades
· Intensitat: Defineix els valors d'intensitat mínima i màxima dels punts que s'escriuran al núvol de punts de sortida.
· Rang: Defineix els valors de rang mínim i màxim dels punts que s'escriuran al núvol de punts de sortida.

Restableix al valor predeterminat

Restableix tots els paràmetres al valor predeterminat.

Avançat
La configuració avançada conté paràmetres de processament addicionals que es poden ajustar per millorar el resultat de l'algoritme SLAM en determinades circumstàncies. Només heu d'utilitzar aquesta configuració quan no pugueu aconseguir un resultat de qualitat utilitzant el processador estàndard.files.
Us recomanem que només utilitzeu aquesta configuració després de parlar amb l'atenció al client.

Cartografia local

Finestra de temps (SLAM automàtic)

· Time Window Sliding Size in Seconds: The length of the sliding window when running the optimization part of the SLAM process. Increase this value to improve the chance of a good output when there are a low number of geometric features in the scan. Increasing this number comes at the cost of increasing the processing time. Default setting: 5 seconds
· Time Window Sliding Shift in Seconds: Indicates how far the above window is shifted in each optimization loop. Decrease this value to improve the chance of a good output when there are a low number of geometric features in the scan. Decreasing this number comes at the cost of increasing the processing time. Default setting: 1 second
· Auto SLAM ajusta dinàmicament els paràmetres de processament de la finestra de temps en temps real quan es troben en entorns difícils, com ara túnels, embornals o zones obertes extenses amb característiques geomètriques mínimes. Els valors dels paràmetres configurats a la interfície d'usuari serveixen com a restriccions de cas òptim; Auto SLAM només superarà aquests llindars quan sigui necessari per mantenir el rendiment del seguiment. Aquesta funció elimina la necessitat d'intervenció manual en la majoria dels casos, com ara canviar al programa "Funcions baixes".file o modificant la configuració de la finestra de temps.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

28

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Filtratge de punts de camp
Iteracions

Dades
· Intensitat: Estableix els valors d'intensitat mínima i màxima dels punts que s'escriuran al núvol de punts de sortida. Els valors per defecte s'han triat per garantir que s'excloguin els punts de soroll del sol. Us recomanem que utilitzeu els paràmetres per defecte. Configuració mínima per defecte: 0 Configuració màxima per defecte: 255
· Rang: Defineix els valors de rang mínim i màxim dels punts que s'escriuran al núvol de punts de sortida. Els valors per defecte inclouen tots els punts fins al rang màxim del LiDAR. Configuració mínima per defecte: 0 Configuració màxima per defecte: 300
· Local Iterations: The maximum number of iterations that the main optimization loop performs during local mapping. Use this when you want to reduce local slips. Increasing this number will cause processing to take longer. Default setting: 5
· Local Iterations Internal: The maximum number of iterations that the internal optimization loop performs during local mapping. Use this when you want to reduce local slips. Increasing this number will cause processing to take longer. Default setting: 5

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

29

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Vòxels de camp

Dades
· Voxels Size: The lowest size of voxel used to generate surfels in SLAM. Use this inside smooth tunnels/bores, as most of the information within the points will be in the subtle variations in the surface direction that occur in relatively small dimensions. Increasing this number can significantly increase processing time. Default setting: 0.4 m
· Nivells de vòxel: El nombre de nivells utilitzats per generar superfícies superficials a SLAM. Cada nivell és el doble de la mida del nivell anterior. Feu servir això dins de túnels/forats, ja que la major part de la informació dins dels punts estarà en variacions subtils en la direcció de la superfície que es produeixen en dimensions relativament petites. Configuració per defecte: 5
· Punts mínims de vòxel: el nombre mínim de punts en un vòxel que s'utilitzarà per a SLAM. Feu servir això per reduir l'impacte de les dades sorolloses en SLAM o per garantir que les característiques amb un nombre baix de punts s'incloguin en entorns amb poques característiques geomètriques. Configuració per defecte: 8

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

30

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Camp

Dades

Filtratge de punts de registre global

· Intensitat: Estableix els valors d'intensitat mínima i màxima dels punts que s'escriuran al núvol de punts de sortida. Els valors per defecte s'han triat per garantir que s'excloguin els punts de soroll del sol. Per incloure tots els punts, utilitzeu els paràmetres per defecte. Configuració mínima per defecte: 0 Configuració màxima per defecte: 255
· Rang: Defineix els valors de rang mínim i màxim dels punts que s'escriuran al núvol de punts de sortida. Els valors per defecte inclouen tots els punts fins al rang màxim del LiDAR. Configuració mínima per defecte: 0 Configuració màxima per defecte: 300

Iteracions

· Global Iterations: The number of loops performed as part of the global registration process. Use this to reduce global slips. Increasing this number increases the likelihood of a quality output, but it will significantly increase processing time. Default setting: 10
· Iteracions globals internes: El nombre mínim d'iteracions necessàries per completar SLAM.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

31

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Vòxels de camp
Velocitat

Dades
· Voxel Size: The lowest size of voxel used to generate surfels in SLAM. Use this inside smooth tunnels/bores, as most of the information within the points will be in the subtle variations in the surface direction that occur in relatively small dimensions. Increasing this number can significantly increase processing time. Default setting: 0.4 m
· Nivells de vòxel: El nombre de nivells utilitzats per generar superfícies superficials a SLAM. Cada nivell és el doble de la mida del nivell anterior. Feu servir això dins de túnels/forats, ja que la major part de la informació dins dels punts estarà en variacions subtils en la direcció de la superfície que es produeixen en dimensions relativament petites. Configuració per defecte: 5
· Punts mínims de vòxel: el nombre mínim de punts en un vòxel que s'utilitzarà per a SLAM. Feu servir això per reduir l'impacte de les dades sorolloses en SLAM o per garantir que les característiques amb un nombre baix de punts s'incloguin en entorns amb poques característiques geomètriques. Configuració per defecte: 100
· Confiança de la velocitat lineal local: permet decidir quanta confiança té el registre globaltage hauria de col·locar els resultats de velocitat lineal del mapatge local stage. El nombre es mesura en desviació/error estàndard, de manera que com més alt sigui el nombre, menor serà la confiança. Això és útil, per exempleample, for long driving scans (over 500 m), where the start and end of the scan should overlap, but do not do so cleanly, or where there are sharp changes in the trajectory that are inconsistent with the actual scan. Significantly decreasing these values can help to keep the trajectory from being snapped to the correct global slips. Default setting: 0.5

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

32

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Coincidència de camps

Dades
· Confiança de la velocitat angular local: permet decidir quanta confiança té el registre globaltage hauria de col·locar els resultats de la velocitat angular del mapatge local stage. El nombre es mesura en desviació/error estàndard, de manera que com més alt sigui el nombre, menor serà la confiança. Configuració per defecte: 0.8
· Number of Matches: Set the number of voxel matches that the SLAM algorithm will search for within the given restrictions. Increase this value to make the global registration more aggressive in searching for matching voxels and then adjusting the trajectory to make similar areas overlap. This is useful for long driving scans, where increasing the number of global iterations fails to get the start and end of the scan to align. Increasing these values usually requires decreasing the Local linear Velocity Confidence and the Local Angular Velocity Confidence values. Default setting: 5
· Distància màxima: La distància màxima (en unitats de vòxel) que l'algoritme SLAM cercarà coincidències de vòxels. Augmenteu aquest valor per fer que el registre global sigui més agressiu en la cerca de vòxels coincidents i després ajustar la trajectòria per fer que àrees similars se superposin. Configuració per defecte: 10

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

33

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.3.3.2 Pestanya GCP

Taula 5 Configuració de processament: pestanya GCP

Camp

Dades

Espereu el Manual d'objectius de GCP Review

Seleccioneu aquesta casella de selecció per posar en pausa el programari mentre es confirmen els objectius.
Si no es selecciona, Emesent Aura assumirà que la constel·lació d'objectius detectats s'ha fet coincidir correctament amb els punts de mesura proporcionats.

Filtratge de punts

Intensitat: Les intensitats del filtre han d'estar entre 150 i 255, suposant que no hi ha cap canvi en el material objectiu.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

34

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Detecció de camp
Restableix al valor predeterminat

Dades
Aquests paràmetres ajuden a identificar un objectiu.
· Nombre de punts: El nombre mínim de punts necessaris abans d'un clúster (als grups global i local)tage) es pot considerar un objectiu.
· Gruix de l'objectiu: El gruix màxim del grup de punts que representen l'objectiu.
· Desviació estàndard de l'objectiu: especifica el gruix de l'objectiu. Ajuda a detectar i identificar objectius amb més precisió. A mesura que augmenta aquest nombre, els GCP es detectaran més fàcilment. Configuració per defecte: 0.003 m (3 mm)
Restableix tots els paràmetres al valor predeterminat.

4.3.3.3 Pestanya Fusionar

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

35

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Taula 6 Configuració de processament: pestanya Fusionar

Vòxels de camp
Coincidència

Dades
· Voxels Size: The lowest size of voxel used to generate surfels in SLAM. Use this inside smooth tunnels/bores, as most of the information within the points will be in the subtle variations in the surface direction that occur in relatively small dimensions. Increasing this number can significantly increase processing time. Default setting: 0.4 m
· Nivells de vòxel: El nombre de nivells utilitzats per generar superfícies superficials a SLAM. Cada nivell és el doble de la mida del nivell anterior. Feu servir això dins de túnels/forats, ja que la major part de la informació dins dels punts serà en variacions subtils en la direcció de la superfície que es produeixen en dimensions relativament petites. Configuració per defecte: 5
· Punts mínims de vòxel: el nombre mínim de punts en un vòxel que s'utilitzarà per a SLAM. Feu servir això per reduir l'impacte de les dades sorolloses en SLAM o per garantir que les característiques amb un nombre baix de punts s'incloguin en entorns amb poques característiques geomètriques. Configuració per defecte: 8
· Nombre de coincidències: Nombre de surfels per buscar coincidències durant SLAM.
· Distància màxima: Distància màxima (en vòxels) per cercar coincidències de superfície.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

36

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Georeferenciació de camp

Dades
· Mode de georeferenciació: seleccioneu el mètode utilitzat per obtenir dades de localització per referenciar amb precisió el núvol de punts en coordenades reals.
RTK de drons / RTK de vehicles: una tècnica de navegació per satèl·lit que s'utilitza per millorar la precisió de les dades de posició obtingudes del GPS (Sistema de Posicionament Global). Es basa en una estació base fixa i un receptor mòbil. L'estació base coneix amb precisió la seva ubicació i comunica senyals de correcció al receptor mòbil. Seleccioneu aquest mode per permetre que les dades del núvol de punts s'alineïn i es referenciïn mitjançant senyals GPS corregits en temps real d'alta precisió obtinguts mitjançant la tecnologia RTK.
GPS: Un sistema de navegació basat en satèl·lits que proporciona informació de ubicació i hora a qualsevol lloc de la Terra. Si escolliu el GPS com a mode de georeferència, el programari utilitzarà dades GPS estàndard sense correcció en temps real mitjançant RTK. Això encara podria proporcionar una georeferència raonablement precisa, però potser no aconseguirà el mateix nivell de precisió que RTK.
Estàndard OGC WKT: seleccioneu el format Well-Known Text (WKT), que s'utilitza per representar sistemes de referència de coordenades i transformacions. WKT proporciona una manera estandarditzada de descriure sistemes de referència espacial en format textual. Es recomana WKT1 per a una millor compatibilitat.
WKT1: La versió original del format Well-Known Text. Descriu sistemes de referència de coordenades i transformacions de coordenades en una representació textual i s'utilitza àmpliament en diverses aplicacions geoespacials.
WKT2.2018: Una versió actualitzada de l'estàndard Well-Known Text publicat el 2018. Aquesta versió inclou millores, funcionalitats addicionals i altres actualitzacions.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

37

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Camp

Dades

· Per PLY i trajectòria files en coordenades UTM o WGS84, un PRJ addicional file que conté la informació de projecció en format OGC WKT. LAS filecontenen la informació de projecció a file capçalera.
· Si no hi ha dades GPS enregistrades per Hovermap al conjunt de dades, la sortida només serà en coordenades locals, amb l'origen a l'inici de l'escaneig.

Restableix els valors per defecte Restableix tots els paràmetres als valors per defecte.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

38

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.3.3.4 Pestanya Coloritza

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

39

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Taula 7 Configuració de processament: pestanya Coloritzar

Camp

Dades

Interval de temps del vídeo Defineix l'hora d'inici i de finalització quan s'extreuen els fotogrames del vídeo.

El temps representa el temps de vídeo transcorregut, no el nombre de segons que cal retallar des del final de la durada total del vídeo. Si definiu l'hora de finalització del vídeo a 0, s'inclourà tot el que hi hagi després de l'hora d'inici.

Interval d'extracció de fotograma

Utilitza el temps, la distància i l'angle màxims per determinar el nombre de fotogrames de vídeo que s'han de saltar entre extraccions d'imatges, conservant només les imatges necessàries.
· Temps: Recomanem desactivar aquesta opció per evitar extraccions repetitives quan la càmera no es mou. L'interval recomanat és entre 1 i 20.
· Distància: Extreu imatges en funció de la distància que recorre la càmera per evitar imatges repetitives quan està quieta. Els paràmetres recomanats són d'1 a 2 per a espais petits i reduïts i de 5 a 10 per a la captura en moviment en espais oberts.
· Angle: Extreu imatges basant-se en els canvis a l'angle de la càmera. Els paràmetres recomanats són de 10 a 15 graus quan s'utilitza una càmera en perspectiva i de 45 a 90 graus quan s'utilitza una càmera de 360°.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

40

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Camp

Dades

Qualitat de processament

· Radi del color del punt: Ajusta la mida d'oclusió dels punts per a la colorització. Un valor més petit pot fer que el color dels objectes de primer pla s'escampi sobre els punts de fons, mentre que els valors més grans poden fer que els punts de fons que es troben a prop dels punts de primer pla no s'acoloreixin. El rang recomanat és entre 0.01 i 0.03.
· Mida del vòxel de visibilitat: Determina la resolució dels píxels 3D

(en metres). Un valor més baix resulta en una qualitat de coloració més fina i un temps de processament més llarg. L'interval recomanat és entre 0.01 i 0.1.
· Distància de colorització: Ajusta la distància màxima de

punts de la càmera GoPro que es colorejaran. Un valor més alt fa que es coloregin més punts i que s'augmenti el temps de processament. L'interval recomanat és entre 10 i 300.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

41

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Camp
Reduir el sagnat del cel blau

Dades
Permet reduir i emmascarar el sagnat de color o la barreja de blau o gris del cel en edificis i altres objectes.
· Intensitat: Ajusteu la intensitat del filtre per emmascarar el cel blau o gris. Feu servir la configuració Baixa per a cels blaus clars. Per a condicions de núvols grisos o escenes amb característiques complexes com arbres, colors variables o patrons de núvols, es recomana una configuració de Mitjana a Alta. Tingueu en compte que les configuracions de força més alta poden augmentar la probabilitat d'emmascarar edificis de colors clars.
Alternativament, activeu l'opció Avançat i configureu el següent:
· Blau RGB: Estableix el valor mínim del canal blau per detectar el cel blau. Es recomana un valor de 200 per a la majoria de tipus de cel, 120 per a cels blaus amb edificis de colors clars i 150 per a condicions de poca llum com ara l'alba i el capvespre.
· Intensitat de gris: s'utilitza per detectar el cel gris. Un valor de 0 és ideal per a cels blaus, 20 per a núvols ennuvolats (cels grisos) i 50 per a núvols grisos més foscos. Valors més alts poden provocar un emmascarament involuntari d'edificis grisos o de colors clars.
· Detecció de color: Identifica i emmascara els colors amb els valors RGB especificats. Utilitzeu un paràmetre de 25 per detectar cels grisos, 35 per a cels blaus o blau clar, 50 per a cels blaus amb arbres i 75 per a núvols grisos amb arbres. Tingueu en compte que valors més alts poden provocar un emmascarament involuntari d'edificis grisos o de colors clars.

Quan reviewSi feu servir els fotogrames entre l'extracció i la colorització, hauríeu de veure el cel emmascarat de manera efectiva a la majoria dels fotogrames. Alguns fotogrames encara poden mostrar petites zones visibles de cel o emmascarament no intencionat de les parts de l'edifici, però això no hauria d'afectar significativament el núvol de punts acolorit final si aquests problemes es produeixen només ocasionalment. En casos com aquests, generalment és millor augmentar la intensitat del filtre que disminuir-la, ja que és més probable que els fragments de cel visible restants siguin perceptibles al núvol de punts final que unes poques parts de l'edifici emmascarades erròniament, sobretot si l'edifici és clarament visible en altres fotogrames.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

42

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Sortida de màscara d'imatge de camp
Restableix al valor predeterminat

Dades
Això us permet ocultar les característiques no desitjades de tots els fotogrames extrets. Trieu entre les plantilles de màscara disponibles segons l'accessori o la plataforma que utilitzeu. Per crear-ne una de pròpia, consulteu la secció Creació d'una màscara personalitzada per obtenir instruccions.
· Elimina els punts sense color: Això permet incloure o excloure punts de l'escaneig original que no s'han pogut acolorir. Configuració per defecte: Sense seleccionar
· Conserva les imatges dels marcs: Això permet conservar o eliminar els marcs d'imatges de la GoPro de la carpeta de sortida de colorització. Seleccioneu aquesta opció per utilitzar marcs d'imatges i dades de posició en programari de tercers. Desmarqueu aquesta opció per estalviar espai al disc dur. Configuració per defecte: Seleccionat
Restableix tots els paràmetres al valor predeterminat.

4.3.3.5 Pestanya Extreure imatges de 360°

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

43

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Taula 8 Configuració de processament: extreure imatges de 360°

Camp

Dades

Interval de temps del vídeo Defineix l'hora d'inici i de finalització quan s'extreuen els fotogrames del vídeo.

El temps representa el temps de vídeo transcorregut real, no el nombre de segons que cal retallar des del final de la durada total del vídeo. Si definiu l'hora de finalització del vídeo a 0, s'inclourà tot el que hi hagi després de l'hora d'inici.

Interval d'extracció de fotograma

Utilitza el temps, la distància i l'angle màxims per determinar el nombre de fotogrames de vídeo que s'han de saltar entre extraccions d'imatges, conservant només les imatges necessàries.
Temps: Es recomana desactivar aquesta opció per evitar extraccions repetitives quan la càmera no es mou. El rang recomanat és entre 1 i 20.
Distància: Extreu imatges en funció de la distància que recorre la càmera per evitar imatges repetitives quan està quieta. Els paràmetres recomanats són d'1 a 2 per a espais petits i reduïts i de 5 a 10 per a la captura de moviment en espais oberts.
Angle: Extreu imatges basant-se en els canvis a l'angle de la càmera. Els paràmetres recomanats són de 10 a 15 graus quan s'utilitza una càmera en perspectiva i de 45 a 90 graus quan s'utilitza una càmera de 360°.

Orientació de la càmera Us permet configurar manualment els paràmetres d'orientació de la càmera.

anul·lar

· Rotació: Configura la rotació al voltant de l'eix d'avant cap enrere.

· Pas: Configura la rotació al voltant de l'eix lateral.

· Guinyada: Configura la rotació al voltant de l'eix lateral.

Màscara d'imatge

Això us permet ocultar les característiques no desitjades de tots els fotogrames extrets. Trieu entre les plantilles de màscara disponibles segons l'accessori o la plataforma que utilitzeu. Per crear-ne una de pròpia, consulteu la secció Creació d'una màscara personalitzada per obtenir instruccions.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

44

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.3.3.6 Pestanya Sortida

Taula 9 Configuració de processament: pestanya Sortida

Camp

Dades

Sortida del núvol de punts file tipus

· Núvol de punts LAZ (1.4): Genera un núvol de punts en format LAS 1.4 comprimit. Per defecte: Activat.
· Núvol de punts LAS (1.4): Genera un núvol de punts en format LAS 1.4 sense comprimir. Per defecte: Desactivat
· E57: Genera un núvol de punts en format E57. Per defecte: Desactivat
· Núvol de punts LAZ (1.2): Genera un núvol de punts en format LAS 1.2 comprimit. Per defecte: Desactivat
· Núvol de punts LAS (1.2): Genera un núvol de punts en format LAS 1.2 sense comprimir. Per defecte: Desactivat
· PLY: Genera un núvol de punts en format PLY.

Podeu seleccionar més d'una opció.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

45

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Substituts de campampling

Dades
· SubsampNúvols de punts: Generar un subredditampnúvol de punts LED per a cadascuna de les opcions seleccionades anteriorment. Per defecte: Activat
· SubsampFactor le: La fracció dels punts del núvol de punts a sample. Per exampÉs a dir, 0.10 generarà el 10% dels punts. Per defecte: 0.10

Restableix els valors per defecte Restableix tots els paràmetres als valors per defecte.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

46

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.4 Barra d'eines principal
La barra d'eines principal conté diverses eines per navegar i interactuar amb el núvol de punts. Es pot acoblar a la part superior o inferior de la viewport (o pot ser un panell flotant). Aquestes eines s'agrupen segons el seu ús. La icona que es mostra a la barra d'eines indica l'eina que s'ha seleccionat per a aquest grup.

1. Navegar 2. Traslladar 3. Girar 4. Eines de bloqueig d'eixos 5. Eines de selecció 6. Netejar filtres 7. 3D View menú 8. Eines de mesura 9. Desfer / Refeure
La funció Desfer/Refer només està disponible actualment per a certes eines. Si heu de fer canvis importants, us recomanem que primer deseu el vostre file utilitzant les opcions Desa o Desa com a del menú Projecte.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

47

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Taula 10 Botó de navegació de la barra d'eines principal
Traduir
Girar

Acció
Navega: Mou-te pel núvol de punts, en comptes de desplaçar-lo. Fes clic amb el botó esquerre del ratolí per triar el centre de rotació. Aquest punt es mostrarà amb una bola blanca. Fes doble clic amb el ratolí per bloquejar la rotació en un punt exacte. La bola es tornarà taronja. Torna a fer doble clic per desbloquejar-la.
Translació: Mou el núvol de punts al llarg de diferents eixos. Fes clic a la fletxa per triar quin eix. Selecciona el quadrat per traslladar-lo al llarg de diversos eixos.
Girar: Feu clic a l'eix desitjat per girar el núvol de punts al voltant d'aquest eix.

Bloqueig d'eix Gira el núvol de punts al voltant de l'eix seleccionat. Feu clic amb el botó dret i arrossegueu per traslladar-vos al llarg de l'eix bloquejat. Feu doble clic amb el ratolí per bloquejar l'eix en un punt exacte. La pilota es tornarà taronja. Podeu canviar l'eix mentre la pilota és taronja i el nou eix girarà al voltant del mateix punt. Feu doble clic de nou per alliberar-lo.
Bloqueig de l'eix X: Bloqueja la rotació del núvol de punts a l'eix X, que es representa amb una línia vermella.
Bloqueig de l'eix Y: Bloqueja la rotació del núvol de punts a l'eix Y, que es representa amb una línia verda.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

48

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Eines de selecció de botons

Acció Bloqueig de l'eix Z: Bloqueja la rotació del núvol de punts a l'eix Z, que es representa amb una línia blava.
Selecciona punts: Selecciona i desselecciona punts dins del quadre de selecció quadrat. Aquesta funció és bona per a la neteja de núvols de punts, així com per seleccionar objectius en el flux de treball de GCP. Fes clic amb el botó dret del ratolí o prem la tecla Esc per eliminar la selecció.
No disponible quan es treballa amb malles.
Selecciona una àrea: Selecciona una regió 2D (sovint representada com un polígon) al núvol de punts per abastar diversos punts dins d'aquesta àrea definida. Fes clic amb el botó dret del ratolí o prem la tecla Esc per eliminar la selecció.
No disponible quan es treballa amb malles.
Selecciona el volum: Defineix una regió o volum 3D al núvol de punts i selecciona tots els punts que es troben dins d'aquest volum definit. Quan aquesta eina està seleccionada, el color del núvol de punts canvia a escala de grisos i un quadre delimitador 3D està disponible. Arrossega les fletxes del quadre delimitador per seleccionar tots els punts dins d'aquest volum. Aquesta eina de selecció és útil per a tasques com l'extracció d'objectes o l'aïllament d'estructures específiques al núvol de punts.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

49

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Botó
Neteja de filtres

Acció
Suprimeix la selecció: Suprimeix tots els punts que hàgiu seleccionat.
· No disponible quan es treballa amb malles.
· Aneu amb compte, ja que no hi ha cap funció de desfer disponible per a aquesta acció. Assegureu-vos que voleu que aquests punts s'eliminin abans de fer-ho.
Filtre de decimació per distància: Subsampelimina el núvol de punts especificant la distància mínima permesa entre punts (mesurada en metres). Podeu seleccionar o suprimir els punts. Aquesta eina és útil quan voleu reduir el núvol de punts per facilitar-ne la navegació. Com més petit sigui el núvol de punts, més sensible serà. És possible que hàgiu d'experimentar amb la configuració per aconseguir el resultat desitjat. Hi ha tres paràmetres d'entrada:
· Distància mínima: Seleccioneu la distància mínima entre punts. Configuració per defecte: 0.01 (1 cm)
· Punt delmat: Especifiqueu si els punts s'han de suprimir o seleccionar. Configuració per defecte: Suprimeix
· Inverteix: Inverteix la selecció calculada per l'algoritme DBD.
No disponible quan es treballa amb malles.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

50

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Botó

Acció
SOR clàssic: Elimina els punts dispersos en un núvol de punts dens. Aquest filtre calcula la distància mitjana de cada punt respecte als seus punts veïns. A continuació, rebutja els punts que estan més lluny que la distància mitjana. Tots els punts fora d'aquesta distància es consideren valors atípics i es poden eliminar del conjunt de dades. És possible que hàgiu d'experimentar amb la configuració per aconseguir el resultat desitjat.
Eliminació de soroll SOR: Elimina el soroll en un núvol de punts dens. Aquest filtre analitza el núvol de punts per identificar punts que probablement siguin soroll o valors atípics. Els punts que es desvien significativament dels paràmetres esperats es consideren valors atípics i s'eliminen del conjunt de dades.
SOR adaptatiu: Elimina de manera adaptativa els valors atípics tot considerant les variacions en la densitat de punts i els nivells de soroll a les diferents regions del conjunt de dades del núvol de punts. Aquest filtre pot ser particularment útil en casos on el núvol de punts té diferents nivells de detall.
Els paràmetres disponibles varien segons el tipus de SOR.
· Veí més proper: El nombre de punts veïns necessaris per calcular la distància mitjana d'un punt determinat. Configuració per defecte: 6
· Alfa: Si s'ha seleccionat SOR adaptatiu, aquesta configuració controla l'adaptabilitat del filtre a les variacions locals de densitat de punts. Un valor més alt condueix a un llindar més adaptatiu i pot ser útil per gestionar dades amb densitat de punts variable. Un valor més baix pot fer que el filtre sigui menys sensible als canvis de densitat i proporcionar un comportament de filtratge més uniforme.
· Escala logarítmica: si se selecciona Eliminació de soroll SOR, aquesta configuració emfatitza els detalls de les regions amb una densitat de punts més baixa i redueix l'impacte de les regions amb una densitat de punts alta. Permet que el filtre tracti punts amb diferents magnituds de manera més uniforme, millorant el procés d'eliminació de soroll mitjançant la gestió eficaç de les variacions del conjunt de dades.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

51

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Botó
3D view menú

Acció
· nSigma: Si se selecciona SOR clàssic, aquesta opció calcularà la distància mitjana des de cada punt fins als punts veïns. El resultat és una distribució normal. Podeu utilitzar valors decimals aquí. Com més baix sigui el número que trieu, més punts es retallaran del conjunt de dades. Configuració per defecte: 1
· Punts perifèrics: Trieu si els punts perifèrics s'eliminaran o només es seleccionaran.
· Invertir: Seleccionar o suprimir tot el que hi ha al núvol de punts excepte els punts estadístics perifèrics.
No disponible quan es treballa amb malles.
Filtre d'objectes en moviment: elimina punts en intervals de 5 segons i manté els punts fixos a l'entorn. La identificació d'objectes en moviment dins d'un núvol de punts es fa estimant puntuacions estadístiques per als punts en funció de la seva relació temporal i espacial amb el seu veïnat. Aquestes puntuacions proporcionen una mesura quantitativa de la probabilitat que un punt pertanyi a un objecte en moviment, cosa que permet al filtre d'objectes en moviment diferenciar entre elements dinàmics i estàtics del núvol de punts. Consulteu la secció Filtratge d'objectes en moviment per obtenir més informació.
Focus: Ajusta el núvol de punts a la pantalla.
Front: Mostra la part frontal view del núvol de punts.
Superior: Mostra la part superior view del núvol de punts.
Dreta: Mostra el view des de la dreta del núvol de punts.
Esquerra: Mostra el view des de l'esquerra del núvol de punts.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

52

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Botó
Eines de mesura

Acció Esquena: Mostra l'esquena view del núvol de punts.
Part inferior: Mostra el view des de la part inferior del núvol de punts.
Mesura de punts: Feu clic a qualsevol lloc del núvol de punts per mostrar les coordenades d'un sol punt. Feu clic de nou per esborrar la selecció. Mesura de línies: Seleccioneu dos punts per mostrar la distància entre ells i les coordenades de cada punt. Feu clic a un tercer punt per reiniciar l'eina i prendre una altra mesura. Mesura d'angles: Seleccioneu tres punts per mesurar l'angle entre ells. Mostra les coordenades de cada punt.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

53

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Botó Desfer / Refer

Acció
Les accions de desfer/refer actualment estan limitades a les accions següents:
· Traduir · Girar · Mida de punt, biaix de punt, forma de punt · Selector d'escala de color · Filtre de colorització · Color d'ompliment · Gradient escalar, amb el filtre escalar superior/inferior associat
canvis de límit i rang escalar
Les funcions de desfer i refer no estan disponibles actualment per a les accions d'eliminació, els filtres DBD i SOR, així que aneu amb compte quan realitzeu aquestes accions. S'exploraran més funcionalitats en futures versions.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

54

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.5 Panell contextual
El panell contextual us permet fer més modificacions al núvol de punts o a les dades de GCP processades. Els paràmetres disponibles varien segons el paràmetre seleccionat. file a la pestanya Visualitza. El panell Context es pot acoblar a l'esquerra o a la dreta de la pantalla o es pot fer com a panell flotant. Consulteu les instruccions d'acoblament que trobareu a la secció de la pestanya Visualitza per obtenir més informació.
No hi ha cap panell de context associat per a les malles.
4.5.1 Núvols de punts
Hi ha dos panells disponibles quan seleccioneu un núvol de punts. Aquests panells es poden acoblar o mostrar-se per separat.
4.5.1.1 Visualització de núvols de punts
Aquesta configuració ajuda a personalitzar l'aspecte del núvol de punts per adaptar-lo a requisits d'anàlisi específics o a ressaltar detalls crucials per a una millor comprensió i interpretació del conjunt de dades.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

55

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Taula 11 Panell contextual: núvols de punts

Colorització de la forma del camp
Escala de colors

Dades
· Quadrat: Cada punt es mostra com un quadrat. · Cercle: Cada punt es mostra com un cercle.
Si està activat, no hi haurà disponible l'escala de color ni el degradat escalar, ja que la colorització anul·la aquestes opcions. Si no podeu activar la colorització, vol dir que teniu un file que no s'ha acolorit.
L'escala de colors especifica la configuració de filtratge per als camps escalars següents:
· Sòlid: Un color sòlid, sense degradat. Trieu aquesta opció per obtenir un millor contrast entre els punts seleccionats i la resta del núvol de punts. Aquesta opció també pot proporcionar més contrast amb el fons.
· Elevació: Mostra l'elevació de cada punt del núvol de punts. L'escala de colors va del blau (elevació baixa) al vermell (elevació alta).
· Posició: Coloreja el núvol de punts en els tres eixos (X, Y i Z). L'eix X és blau, l'eix Y és vermell i l'eix Z és verd.
· Classificació: Coloreix el núvol de punts en funció de les classificacions. Els objectes que s'han identificat (com ara canonades) es mostraran amb seleccions de color aleatòries. Actualment, Aura no pot generar classificacions.
· Intensitat: Mostra la intensitat de cada punt del núvol de punts. Això és particularment útil per detectar objectius al núvol de punts.
· Temps: Mostra el temps en què es va recollir cada punt durant l'escaneig. · Anell: Mostra els colors primaris, un per a cadascun dels làsers del mapa volador. Això
L'opció es pot utilitzar per a la calibració, per comprovar que tots els làsers són presents a les dades d'escaneig.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

56

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Camp
Mida de punt Gradient escalar Filtre escalar Rang escalar

Dades
· Abast: Mostra la distància de cada punt des del mapa flotant. · Retorn: Mostra la força del làser i l'ordre de retorn. Això es pot utilitzar
per a la resolució de problemes i la neteja de núvols de punts.
Emesent Aura pot detectar el contingut del núvol de punts file i apliqueu el filtre d'escala de color adequat. Només apareixeran els filtres adequats a la llista desplegable. Per exempleampÉs a dir, l'opció Anell només estarà disponible per a les exploracions d'Emesent, ja que detecta informació de Hovermap. Si heu importat una exploració de tercers, l'opció Anell no estarà disponible.
Controla la mida de cada punt. Si la mida del punt està definida com a 0, els punts apareixeran com a píxels (en lloc de la forma escollida al camp Forma). Configuració per defecte: 1
Aquesta opció us ofereix una gamma de colors ramps per triar. Està disponible en tots els atributs excepte quan s'ha seleccionat Classificació, Posició o Escala de color sòlid.
L'opció està disponible quan s'ha seleccionat l'escala de color Intensitat, Temps, Elevació, Retorn o Rang. Un gràfic d'histograma permet visualitzar la distribució d'intensitat, temps o rang de les dades. Podeu moure els punts a cada extrem del gràfic per controlar com es presenta el color i especificar els valors mínims i màxims de l'histograma amb un valor d'entrada.
El rang escalar és el control lliscant que es troba sota el gràfic. Podeu ajustar els límits superior i inferior per mostrar un rang de dades específic. Per exempleampÉs a dir, si només voleu veure punts amb una intensitat entre 100 i 200, podeu ajustar els stops per mostrar només aquest rang de dades.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

57

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.5.1.2 Propietats del núvol de punts
Si el núvol de punts seleccionat està georeferenciat, aquest panell mostra el nombre de punts i altra informació important, com ara transformacions, escala i desplaçaments aplicats per garantir una representació espacial precisa.

Taula 12 Panell contextual: núvols de punts

Informació

Descripció

Punts

El nombre de punts del conjunt de dades de núvols de punts (nombre total de punts si se seleccionen diversos núvols de punts).

Informació de projecció Proporciona detalls sobre com es representen espacialment les dades del núvol de punts.

Coordenades

Les coordenades geogràfiques que indiquen la seva posició global.

Transformacions

Mostra el factor d'escalat i els desplaçaments aplicats a les coordenades.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

58

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Informació Origen desplaçament Quadre delimitador

Descripció
La translació o desplaçament aplicat a l'origen de les dades del núvol de punts.
Les dimensions del quadre delimitador al voltant de les dades del núvol de punts en cada direcció (eixos X, Y, Z).

4.5.2 Punts de control terrestre
El panell Context per a GCP conté eines que us ajuden a georeferenciar el núvol de punts.
4.5.2.1 Edita la constel·lació
Una constel·lació és un conjunt de coordenades que representen les ubicacions reals dels objectius que s'han utilitzat durant l'escaneig. Emesent Aura intenta fer coincidir automàticament els objectius de la mida i intensitat adequades amb les ubicacions dins d'aquesta constel·lació. Aquesta llista permet triar quin objectiu potencial identificat al núvol de punts està associat amb quin punt de referència de la constel·lació.
Un punt de referència pot tenir diversos objectius GCP associats per proporcionar redundància i millorar la precisió.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

59

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Configuració
1. Mostra/Amaga el punt de referència

Descripció
Alterna entre mostrar o ocultar el punt de referència seleccionat des de la pantalla. Viewport.

2. Mostra/Amaga l'objectiu Alterna entre mostrar o amagar l'objectiu seleccionat de la pantalla. Viewport.

3. Expandir/Replegar

Alterna entre mostrar només el punt de referència o el punt de referència i els seus objectius associats. Això és útil si teniu una llarga llista de coordenades.

4. Focus

Fa zoom a l'objectiu seleccionat a la Viewport.

5. Elimina l'objectiu

Elimina l'objectiu seleccionat de la constel·lació i el mou a la llista Objectius inactius. Això pot ser útil en situacions en què l'objectiu s'ha identificat incorrectament durant el procés de georeferenciació inicial.
Consulteu la secció Flux de treball de GCP per obtenir més informació sobre com fer coincidir els objectius amb el punt de referència correcte.

6. Desactiva el punt de referència

Elimina el punt de referència seleccionat i els seus objectius associats de la constel·lació. És important anar amb compte quan s'utilitza aquesta funció per assegurar-se que s'està eliminant el punt de referència correcte i que no afectarà negativament la precisió i l'alineació generals del núvol de punts. Quan se us demani, feu clic a Desactiva per confirmar l'eliminació.

7. Desa la constel·lació Desa els canvis que has fet a la constel·lació file.

8. Desament ràpid

Aquesta opció només està disponible quan s'executa el flux de treball de processament de GCP. Si feu servir l'opció Desar ràpidament, el desat file sobreescriurà el fitxer constellation.yaml file que es va produir originalment durant el processament. Això és important, ja que Emesent Aura buscarà això file per executar els passos següents del procés.

Si obriu un projecte de GCP existent, l'opció Desar ràpidament no estarà disponible.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

60

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.5.2.2 Punts de referència inactius
Aquesta llista conté punts de referència identificats que encara no s'han coincidit amb cap objectiu de la constel·lació. Quan s'alineen dades de núvol de punts amb un sistema de coordenades conegut mitjançant GCP, Aura detectarà punts de referència dins del núvol de punts, però és possible que no siguin adequats com a objectius GCP. Podeu optar per suprimir aquests punts de referència abans del processament de les dades GCP. Si no, es mostraran com a punts de referència inactius al panell Context, de manera que els podreu afegir a la constel·lació si cal.

Configuració

Descripció

1. Mostra/Amaga inactiu Alterna entre mostrar o amagar el punt de referència seleccionat de la pantalla.

Fita

Viewport.

2. Focus
3. Afegeix a la constel·lació

Alterna entre mostrar o ocultar el punt de referència inactiu seleccionat des de la pantalla. Viewport.
Mou el punt de referència inactiu seleccionat a la llista Edita la constel·lació. Aleshores, podeu assignar un objectiu al punt de referència recentment afegit arrossegant l'objectiu al camp que hi ha a sota.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

61

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.5.2.3 Objectius inactius
Aquesta llista conté objectius identificats que encara no han coincidit amb cap punt de referència de la constel·lació. Els objectius que quedin a la llista d'objectius inactius es descartaran en tornar a processar el núvol de punts.

Configuració

Descripció

1. Mostra/Amaga inactius Alterna entre mostrar o amagar l'objectiu inactiu seleccionat de la

Objectius

Viewport.

2. Afegeix un objectiu 3. Elimina l'objectiu de la paperera

Crea un objectiu nou. Seleccioneu una àrea de punts i feu clic al botó Afegeix objectiu per crear un objectiu nou.
Elimina l'objectiu inactiu seleccionat. És important anar amb compte en eliminar un objectiu, ja que no el podreu recuperar un cop eliminat. Quan se us demani, feu clic a Elimina per confirmar l'eliminació.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

62

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4.6 Viewport
Utilitza el Viewport per navegar i manipular el núvol de punts. El ViewEl port també mostra les coordenades X/Y/Z del ratolí en directe. Premeu la tecla F1 a Aura en qualsevol moment per accedir a l'Ajuda i veure tota la gamma d'accions del ratolí i dreceres de teclat disponibles.
El quadre delimitador mostra l'extensió del núvol de punts. No podeu interactuar amb el quadre delimitador, però el podeu ocultar desmarcant el núvol de punts a la pestanya Visualitza.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

63

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5. Treballar amb núvols de punts
5.1 Processament Profiles
Un professionalfile és un grup de configuracions de processament que permeten optimitzar el processament per a entorns i situacions específiques. Emesent Aura té diversos professionals integratsfiledisponibles per al processament, la georeferenciació, la fusió i la colorització. Aquests programes integratsfiledonarà bons resultats en la majoria de situacions. Si el professional integratfileSi no s'adapten a les vostres necessitats, Emesent Aura també us permet crear i desar perfils personalitzats.files.
5.1.1 Pro integratfiles
El següent professional integratfiles estan disponibles.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

64

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Procés de flux de treball
GCP

Profiles
Estàndard: Us recomanem que utilitzeu aquest professionalfile per a la majoria d'operacions de processament. De vegades, aquest professionalfile no us donarà un resultat que us satisfaci. Si la sortida del núvol de punts inclou ghosting, còpies d'objectes o objectes superposats, o si la trajectòria file divergeix significativament de la informació coneguda sobre la trajectòria real (per exemple,ampés a dir, on es processa un conjunt de dades d'un escaneig de bucle tancat i la trajectòria file mostra que els punts d'inici i final estan a una distància significativa), us recomanem que proveu un dels altres tres professionals integratsfiles.
El mode de georeferenciació per defecte per a aquest professionalfile està definit com a Cap.
Característiques baixes: utilitzeu aquest professionalfile per a entorns amb relativament poques característiques geomètriques. Inclou ajustaments a la mida de la finestra i a les iteracions. Aquest profile pot millorar els núvols de punts d'alguns entorns, però també pot resultar en pitjors núvols de punts d'altres.
L'Auto SLAM elimina la necessitat de canviar al professional de "Funcions baixes"file en la majoria d'escenaris.
Més iteracions: aquest professionalfile està dissenyat per a entorns que són més difícils de gestionar per a l'algoritme SLAM. Augmenta el nombre d'iteracions.
Bosc: Aquest professionalfile està dissenyat per a entorns que són en gran part o exclusivament terreny i vegetació naturals. Inclou ajustaments a la manera com es realitza el registre global.
ST-X: Aquest professionalfile Conté els paràmetres de filtratge d'intensitat i rang recomanats, ja que l'ST-X LiDAR té un rang més gran i és més sensible que el maquinari més antic.
Desactiva la coincidència de característiques: aquest professionalfile es recomana quan es digitalitzen entorns sense característiques o repetitius, com ara aparcaments d'edificis de diverses plantes.
Estàndard: El professional per defectefile per a un flux de treball de GCP. Aquest professionalfile atendrà les tasques de georeferenciació més comunes.
ST-X: Aquest professionalfile conté la configuració recomanada per detectar objectius en georeferenciar el núvol de punts.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

65

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Flux de treball

Profiles

Fusionar

Estàndard: El professional per defectefile per a un procés de fusió. Aquest profile atendrà les tasques de fusió més comunes.
Exterior Interior: Aquest professionalfile pot donar millors resultats en fusionar conjunts de dades que tenen superposicions entre entorns exteriors i interiors.
Edificis complexos: aquest professionalfile pot donar millors resultats en fusionar conjunts de dades d'estructures d'edificis complexes, com ara edificis amb diversos nivells o amb diverses habitacions similars.
Terreny: Aquest professionalfile pot produir millors resultats en fusionar conjunts de dades d'entorns exteriors amb grans àrees obertes.

Colorització

Estàndard: Aquest professional per defectefile proporciona un conjunt de paràmetres de configuració que haurien d'adaptar-se a la majoria dels requisits de colorització. Aconsegueix un bon equilibri entre la qualitat de sortida i el temps de processament per a la majoria de conjunts de dades.
Ràpid: Aquest professionalfile ofereix un resultat més ràpid a costa de la qualitat. Aquesta opció és útil quan es reviewresultats al camp. Només s'utilitza un fotograma de vídeo cada 5 segons per acolorir els punts, cosa que pot provocar buits o una coloració deficient.
Qualitat: Aquest professionalfile augmenta la qualitat del núvol de punts acolorit a costa d'un augment del temps de processament. Utilitza 10 fotogrames cada segon (en lloc de dos, que és l'estàndard) i disminueix l'escala de vòxel de visibilitat de 250 mm a 100 mm.
Conducció: Aquest professionalfile és útil quan es coloregen escanejos fets a velocitats més altes (per exemple,ampés a dir, conduint escanejos). Utilitza 10 fotogrames per segon (en lloc de dos, que és l'estàndard) per garantir una cobertura suficient a alta velocitat.

Extreure imatges de 360°

Suport telescòpic estès: aquest professionalfile proporciona paràmetres d'orientació per extreure imatges en una càmera de 360° capturades amb la muntura telescòpica completament estesa.
Muntatge telescòpic retret: aquest professionalfile proporciona paràmetres d'orientació per extreure imatges en una càmera de 360° capturades amb la muntura telescòpica retreta.
Muntatge de càmera de 360° calibrat: aquest professionalfile proporciona paràmetres per extreure imatges en una càmera de 360° capturades amb la muntura calibrada de la càmera de 360°.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

66

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.1.2 Professional personalitzatfiles
Quan feu canvis a un professional de processament integratfile a Emesent Aura, un professional personalitzat temporalfile es crea. Podeu optar per desar aquest professional personalitzatfile per estalviar temps en la configuració de tasques de processament per a entorns comuns o coneguts. Un cop desat, queda disponible per a la selecció al Profilellista desplegable s.
Si tries no desar el professional personalitzatfile, s'elimina automàticament quan es tanca l'aplicació. Per crear un nou processador professionalfile1. Aneu a la pestanya Procés i feu clic a Escaneig de processos. 2. Seleccioneu el flux de treball per crear un nou professional.file per a després fer clic a Afegeix professionalfile icona. 3. A la finestra Create Profile quadre de diàleg, introduïu un nom per al nou professionalfile després feu clic a Crea.
4. Feu clic a Configuració de processament i, a continuació, personalitzeu la configuració per al nou professional.file5. Feu clic a Desa. El vostre nou professionalfile ara hauria d'estar disponible a la llista desplegable.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

67

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Per desar un professional personalitzatfile1. Aneu a la pestanya Procés i feu clic a Escaneig de processos. 2. Seleccioneu un flux de treball i seleccioneu un dels professionals integrats disponibles.files.
3. Feu clic a Configuració de processament i després editeu la configuració del professional integrat.file4. Feu clic a Desa per tornar al panell principal. El professional seleccionatfile canvis a la nova creació
Professional "personalitzat"file5. Feu clic a Desa Profile.
6. A Create Profile quadre de diàleg, introduïu un nom per al nou professionalfile després feu clic a Crea. El vostre nou professionalfile ara hauria d'estar disponible a la llista desplegable.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

68

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

5.2 Carpetes de sortida
El processament de núvols de punts (SLAM) implica una sèrie seqüencial detagés, normalment Odometria, Atlas i Global. Aquests files s'emmagatzemen a les carpetes següents:

Carpeta IntermèdiaFiles
Sortida

Descripció
Conté els resultats intermedis, que no estan pensats per a la interacció directa de l'usuari. Es crea una subcarpeta per a cada processament.tage (per exemple, “offline_odom”).
Conté els artefactes de sortida final associats amb el flux de treball de processament.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

69

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.3 Flux de treball del procés
Per crear un núvol de punts a partir de les dades en brut de Hovermap, cal processar l'escaneig a Emesent Aura.
Si teniu previst georeferenciar l'escaneig, podeu ometre aquest procés, ja que el processament de núvols de punts també es realitza quan s'utilitza el flux de treball de GCP. Consulteu la secció Flux de treball de GCP per obtenir més informació.
A causa dels importants requisits de processament d'Aura per generar un núvol de punts a partir de dades de Hovermap, recomanem que connecteu el vostre ordinador portàtil a una presa de corrent durant el pas 5: Processament. El procés bàsic per generar un núvol de punts és el següent.

5.3.1 Pas 1: Recuperar les dades d'escaneig
Seguiu el flux de treball de Hovermap per capturar les dades d'escaneig. Un cop hàgiu completat l'escaneig, inseriu una unitat flash USB a Hovermap per descarregar les dades. Els LED d'estat canviaran a una llum blava intermitent mentre es transfereix l'escaneig.
Per recuperar dades, la unitat flaix USB ha d'estar formatada en exFAT file format.
Un cop finalitzada la transferència, els LED d'estat tornaran a ser de color blau Emesent intermitent lentament. Ara podeu treure la unitat flash USB.
5.3.2 Pas 2: Copieu les dades a l'ordinador
Copieu les dades de la unitat flash USB a una unitat local de l'ordinador per poder començar a processar-les.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

70

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Els escanejos des d'un Hovermap que utilitzen Emesent Cortex versió 3.3 (o posterior) només es poden processar a Aura 1.7 (o posterior).
Per a escanejos des d'un Hovermap que utilitzen Emesent Cortex versió 3.3 (o posterior), és essencial assegurar-se que tant metadata.yaml com platform_configuration.yaml files'inclouen a la mateixa carpeta que l'escaneig files. Aquests filecontenen informació crucial necessària per processar les dades del núvol de punts.
5.3.3 Pas 3: Configureu la tasca de processament
1. Obriu Emesent Aura. Assegureu-vos que teniu una llicència SLAM activa. 2. A la pestanya Procés, feu clic a Processa l'escaneig. 3. Al panell Configura una nova tasca d'escaneig, seleccioneu el flux de treball Procés. 4. Feu clic a Afegeix conjunt de dades. 5. Navegueu fins a la carpeta que conté el conjunt de dades de núvol de punts en brut que es processarà. Seleccioneu-la.
carpeta.
6. Al camp Ubicació, introduïu el nom preferit per a la carpeta de sortida. Emesent Aura crearà aquesta carpeta, que emmagatzema tots els resultats i dades processats, com a directori secundari dins de la carpeta d'escaneig en brut.

7. Seleccioneu el professional de processamentfile per utilitzar-lo. Consulteu el manual de Processing Profilesecció s per obtenir més informació sobre quin professionalfiles per utilitzar i com crear un professional personalitzatfile.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

71

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.3.4 Pas 4: (Opcional) Utilitzar dades RTK
1. Si es detecten dades RTK al conjunt de dades, activeu Utilitza dades RTK per utilitzar les correccions en temps real proporcionades pel sistema RTK per millorar la precisió de la georeferenciació de les dades del núvol de punts.
Podeu trobar més informació sobre el processament i la reprojecció d'una exploració georeferenciada a la secció Reprojecció del núvol de punts.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

72

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.3.5 Pas 5: Processament
1. Feu clic a Inicia per començar el processament. El panell Configura una nova tasca d'escaneig se substitueix pel panell Iniciant la tasca de processament i mostra una barra de progrés que indica quant avança esteu en la tasca de processament. A més de la barra de progrés, el temps transcorregut de la tasca de processament es mostra a la dreta. El directori file La ruta que hi ha sota la barra de progrés proporciona una manera d'identificar l'origen del conjunt de dades. Això és útil si es processen simultàniament diverses tasques amb el mateix nom de carpeta de sortida. Copiar el file ruta i enganxar-la a l'ordinador file L'explorador us permet accedir al contingut completat filesense haver d'esperar que s'acabi la tasca de processament.
2. La tasca de processament continuarà a través de les fases de processament local i global i finalment generarà el processament de sortida. files. Podeu carregar i interactuar amb altres núvols de punts mentre processeu en segon pla. Consulteu la sortida Filesecció s per obtenir més informació sobre on es genera el files'emmagatzemen un cop finalitzat el processament.
El botó Reintenta estarà disponible si es produeix un error durant el processament. Feu clic en aquest botó per intentar processar la feina actual des de l'última tasca realitzada correctament.tage.
3. El núvol de punts resultant s'afegeix al directori secundari creat dins de la carpeta d'escaneig en brut.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

73

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.3.6 Pas 6: View el teu núvol de punts
1. Un cop finalitzada la tasca de processament, el panell inferior mostrarà el fitxer generat files.
2. Feu clic View al costat de cada generat file per carregar-los a la Viewport per a anàlisi o edició posterior. Els següents principals fileEs generen: Núvol de punts complet El núvol de punts amb el conjunt complet de punts de dades. La sortida file el tipus varia segons el professionalfile utilitzat en la generació del núvol de punts. El fileel nom inclou el nom de la carpeta de sortida amb la sortida file tipus que s'hi ha afegit. Per exempleample: Output_laz1_4.laz on la sortida file el tipus és PointCloud LAZ (1.4) i el file es troba a la carpeta "Sortida". Subsampnúvol de punts led El núvol de punts que conté un subconjunt de punts del conjunt de dades original del núvol de punts (basat en Subsamp(Valor del factor a la configuració de processament). Aquesta sortida només es genera si SubsampEls núvols de punts estan activats a la pestanya Sortida del panell Configuració de processament. Trajectòria file Les dades file que conté el moviment o la trajectòria enregistrada del Hovermap a mesura que adquiria les dades del núvol de punts.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

74

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.4 Neteja del núvol de punts
Cada usuari netejarà els seus núvols de punts de manera lleugerament diferent. Recomanem el procés següent.
5.4.1 Pas 1: Copieu el núvol de punts file
Comença fent una còpia del teu núvol de punts original fileAquest serà el file en què treballes a Emesent Aura.
5.4.2 Pas 2: Obre a Emesent Aura
Obre la còpia file a Emesent Aura. Podeu fer-ho d'una de tres maneres: · Al menú superior esquerre, feu clic a la icona Menú del projecte i seleccioneu Obre al menú que es mostra. · Arrossegueu i deixeu anar el vostre file directament a la viewport. · Aneu a la pestanya Visualitza i feu clic a Afegeix al costat de la secció que hàgiu triat.
5.4.3 Pas 3: Feu visible el núvol de punts
Per assegurar-vos que pugueu veure fàcilment tots els punts per netejar-los, us recomanem que feu el següent. 1. Canvieu el núvol de punts a un color sòlid: a. Seleccioneu el núvol de punts per mostrar el seu panell Context. b. Al camp Escala de color, feu clic a Sòlid. c. A la secció Color d'ompliment, trieu un color per al núvol de punts que contrasti amb el sèpia (que és el color de selecció per defecte). Nota: Quan canvieu el color del núvol de punts, el color del quadre delimitador canvia automàticament al mateix temps. Això és útil si teniu diversos núvols de punts oberts. Us permet veure l'extensió de cada núvol de punts (suposant que siguin de colors diferents). 2. Canvieu el color de fons a un color sòlid: a. A la cantonada superior esquerra, feu clic a Preferències. b. Al quadre de diàleg Preferències, aneu a la pestanya Aparença. c. A la secció Fons, seleccioneu Sòlid.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

75

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
d. Trieu un color que destaqui respecte al color del núvol de punts. Us recomanem que eviteu utilitzar un fons negre per a la neteja, ja que pot fer que sigui més fàcil passar per alt els punts (sobretot si treballeu amb un núvol de punts acolorit).
e. Feu clic a Desa. 3. Canvieu la mida dels punts perquè els punts es vegin fàcilment:
a. Aneu al panell del núvol de punts. b. Al camp Mida del punt, definiu el valor a 1 o superior.
5.4.4 Pas 4: Comenceu amb una àrea petita
Us recomanem que només netegeu petites àrees del núvol de punts alhora (sobretot si esteu netejant amb filtres). Si netegeu tot el núvol de punts alhora, podeu eliminar accidentalment elements que no volíeu eliminar i, actualment, no hi ha cap funció de desfer l'eliminació.
1. Seleccioneu una petita àrea del núvol de punts. Si aquesta àrea es troba a les vores del núvol de punts, assegureu-vos que inclogui com a mínim una part del núvol de punts principal, no només els punts perifèrics. Això es fa perquè Aura tingui una idea més precisa de la distància mitjana entre tots els punts, no només els perifèrics. Si només seleccioneu els punts de les vores, això podria distorsionar el filtratge.
Quan trieu una àrea, es crearà una selecció que s'estén a través del núvol de punts. Això significa que la selecció inclou punts que es troben darrere de la selecció visible, cosa que potser no és la vostra intenció. Si heu optat pel mode de perspectiva a les preferències globals, la forma de la selecció s'expandirà a mesura que s'allunya. D'altra banda, si heu triat el mode ortogràfic, la forma es mantindrà igual a tot el núvol de punts.
2. Per trobar punts que s'hagin pogut seleccionar més en la distància, podeu fer una de les dues opcions: Navegar a l'altre costat del núvol de punts per comprovar que no s'hagi seleccionat res més. Utilitzar el pla de retall proper, que us permetrà veure a través de zones del núvol de punts. Per fer-ho, aneu al menú Preferències i canvieu el valor del camp Pla de retall proper. Experimenteu amb el que us funcioni millor.
3. Refineu la selecció de la manera següent: Per afegir punts: Majúscules + selecció Per eliminar punts: Ctrl + selecció Per invertir la selecció: Alt + selecció

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

76

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.4.5 Pas 5: Utilitzeu el filtre SOR
Us recomanem que utilitzeu el filtre SOR per a la primera neteja abans de fer l'eliminació manual de punts. Aquesta és una bona manera de netejar les vores de l'escaneig, on normalment hi ha força soroll. El filtre SOR us permet eliminar punts dispersos i soroll en un núvol de punts dens. Aquest filtre calcula la distància mitjana de cada punt respecte als punts veïns. A continuació, rebutja els punts que estan més lluny que la distància mitjana. Tots els punts fora d'aquesta distància es consideren valors atípics i es poden eliminar del conjunt de dades. És possible que hàgiu d'experimentar amb la configuració per aconseguir el resultat desitjat.
El filtratge automatitzat es pot integrar al flux de treball de processament. Per fer-ho, aneu a Configuració de processament. A la secció Filtratge de punts de la pestanya General, activeu el(s) filtre(s) de neteja perquè s'apliquin automàticament durant el processament.
El quadre delimitador, que mostra l'extensió més llunyana dels punts del núvol de punts, no s'ajusta automàticament en retallar punts. Primer deseu el núvol de punts i després torneu-lo a carregar per veure el quadre delimitador ajustat.
1. Un cop hàgiu seleccionat la zona que voleu netejar, aneu a la barra d'eines principal.
Si no es fa cap selecció, el filtre s'aplica a tot el núvol de punts que està seleccionat actualment. El filtre està desactivat si se seleccionen diversos núvols de punts a la pestanya Visualitza.
2. Feu clic a la icona Neteja de filtres i seleccioneu el filtre SOR. 3. Al quadre de diàleg Eliminació de valors atípics estadístics, seleccioneu el filtre SOR que voleu utilitzar. Consulteu la secció Principal
Secció de la barra d'eines per obtenir més informació sobre els diferents filtres SOR i els seus paràmetres associats. 4. Un cop hàgiu configurat els paràmetres del filtre SOR seleccionat, feu clic a D'acord.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

77

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5. Els punts seleccionats per a la neteja canviaran a un color sèpia. Si esteu satisfets amb la selecció, procediu a suprimir aquests punts.
6. Executeu el filtre SOR a la mateixa zona fins que estigueu satisfets amb el resultat.
El filtre DBD no és adequat per a la neteja de núvols de punts. És més adequat per a la malla, ja que només esteu substàncies.ampmallat del núvol de punts executant aquest filtre. Actualment, el mallat no és compatible amb Emesent Aura.
5.4.6 Pas 6: Feu una neteja manual
Un cop hàgiu acabat d'utilitzar els filtres per a la neteja inicial, podeu fer una neteja manual. Aneu a la secció Barra d'eines principal per obtenir més informació sobre cada eina.
Les eines de selecció de la barra d'eines principal funcionen en diversos núvols de punts. Si teniu dos núvols de punts seleccionats alhora, podeu seleccionar punts en tots dos. Per seleccionar/desseleccionar diversos files, manteniu premuda la tecla Ctrl i feu clic a cadascun file voleu seleccionar o desseleccionar.
5.4.7 Pas 7: Desar
Al menú Projecte, feu clic a Desa per desar els canvis al fitxer existent. fileFeu servir Desa com a per crear una còpia del núvol de punts amb un nom, una ubicació o un file format.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

78

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.5 Flux de treball de GCP
L'article de la base de coneixements d'Emesent "Treballar amb núvols de punts: flux de treball de GCP" us guia pas a pas per tot el flux de treball de GCP i enllaça al vídeo complementari "Millors pràctiques per a punts de control terrestre automatitzats".
5.6 Flux de treball de fusió
El flux de treball de fusió d'Aura utilitza un algoritme basat en SLAM per alinear de manera no rígida diversos conjunts de dades en una única sortida de núvol de punts sense fissures. La fusió de diversos núvols de punts millora l'eficiència, la precisió i la usabilitat, especialment per a projectes complexos de múltiples escanejos. També garanteix un alineament coherent de les dades d'escaneig, donant com a resultat un producte final d'alta qualitat. Aura admet la fusió d'una combinació d'escanejos georeferenciats i no georeferenciats. Cada escaneig s'ha de processar individualment abans de la fusió. El procés de fusió genera fitxers .laz individuals. files per a cada escaneig. Aquests fileEls s'alineen mitjançant l'algoritme SLAM i es georeferencian si escau. Els .laz individuals fileEls punts es poden combinar dins d'Aura per produir un núvol de punts unificat. Els passos següents descriuen el flux de treball de fusió a Aura.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

79

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.6.1 Preparació per a la fusió
5.6.1.1 Assegurar la superposició
Durant la captura, cal incloure una quantitat raonable de superposició entre els escanejos per proporcionar informació suficient per a l'alineació. Una guia aproximada és que un terç de cada conjunt de dades se superposi amb el següent.
Podeu fusionar escanejos RTK de vehicles, RTK de motxilla i no RTK. Els escanejos RTK ajudaran a millorar l'alineació dels escanejos no RTK a les zones on se superposen.
5.6.1.2 Considerar els recursos del sistema
Tot i que no hi ha un límit estricte al nombre de fileSi podeu alinear, la demanda de processament augmentarà amb cada conjunt de dades afegit. Eviteu fusionar núvols de punts. fileque sumen més que la RAM disponible. Utilitzeu subsampnúvols de punts LED per reduir la càrrega computacional.
5.6.1.3 Requisits d'escaneig per a la fusió
Abans de la fusió, cada escaneig s'ha de processar a Aura: · Escaneigs georeferenciats (RTK): s'han de processar amb el dispositiu correcte al mode de georeferenciació a la configuració de processament. Definiu el sistema de referència de coordenades base perquè coincideixi amb el sistema de coordenades utilitzat per a les correccions RTK. La georeferenciació ha d'estar habilitada a la configuració de processament. · Escaneigs no georeferenciats: han de tenir el mode de georeferenciació definit com a Cap a la configuració de processament. · Escaneigs RTK i GCP de drons: es poden fusionar, però la georeferenciació no es conservarà. Definiu la georeferenciació com a Cap abans de la fusió. · Escaneigs processats en versions d'Aura anteriors a la 1.10:

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

80

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Pot ser que s'utilitzi GPS per defecte per a escanejos no georeferenciats. Torneu a processar aquests escanejos a Aura 1.10 o posterior amb la georeferenciació definida a Cap. · Models d'escàner mixtos: es pot fusionar escanejos capturats amb diferents models de mapa hover (per exemple, ST i ST-X), però assegureu-vos que s'hagin utilitzat versions de firmware i Aura compatibles.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

81

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.6.2 Pas 1. Configureu la vostra tasca de fusió
1. Obriu Emesent Aura i feu clic a Processa l'escaneig a la cantonada superior esquerra.
2. Seleccioneu el flux de treball Fusiona al panell Configura una nova tasca d'escaneig.
3. Feu clic a Afegeix conjunts de dades i, a continuació, feu clic a Afegeix al costat d'Afegeix carpeta de conjunts de dades. (p. ex. ScanJob123) ScanJob123/ Sortida/

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

82

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
No seleccioneu la carpeta Sortida. Assegureu-vos de seleccionar la carpeta principal d'escaneig. 4. Espereu que Aura detecti i enumeri automàticament els fitxers disponibles. files.
5. Repetiu els passos 3 per afegir tots els escanejos que vulgueu fusionar.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

83

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.6.3 Pas 2: Trieu una base d'alineació per a la pre-alineacióview
Per a tots els tipus de fusió (escaneigs no georeferenciats, RTK, RTK + No RTK): · A la Prealineacióview File columna, seleccioneu qualsevol escaneig per utilitzar-lo com a base d'alineació. · Això file s'utilitza per a la preview només per a finalitats i no afecta el resultat final. Si està disponible, Aura utilitzarà per defecte un subtítol.ampversió LED.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

84

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.6.4 Pas 3: Configurar Aplicar substitucions (opcional)
Per a tots els tipus de fusió (escaneigs no georeferenciats, RTK, RTK + no RTK): · Configureu els paràmetres específics de l'escaneig, com ara la definició de zones d'exclusió o les dades de retall.
Per a fusions RTK i fusions RTK + no RTK: 1. Verifiqueu que els escanejos RTK tinguin el mètode de georeferenciació i el tipus de receptor GNSS assignats correctament. Aura els aplicarà automàticament.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

85

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.6.5 Pas 4: Seleccioneu una exploració de referència (opcional)
Per a fusions d'escanejos no georeferenciats (no RTK): · Podeu triar un escaneig perquè actuï com a escaneig de referència. Aquest escaneig es bloquejarà al seu lloc i tots els altres escanejos s'hi alinearan.
Si no se selecciona una exploració de referència, Aura realitzarà una alineació per parells entre tots els núvols de punts. Això augmenta la complexitat computacional i pot allargar el temps de processament.
Per a fusions RTK i fusions RTK + no RTK: · Les exploracions de referència són compatibles amb les fusions que impliquen exploracions RTK. Aneu al pas 5.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

86

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.6.6 Pas 5: Configurar els paràmetres de processament
Per a tots els tipus de fusió (escaneigs no georeferenciats, RTK, RTK + No RTK): 1. Definiu la ubicació i el nom de la sortida fusionada.
1. Ajusteu els paràmetres que vulgueu mitjançant les opcions generals de fusió o sortida, tal com s'indica al Manual d'usuari d'Aura, Secció 3.3, Pestanya Procés.

Per a fusions RTK i fusions RTK + no RTK:
1. Definiu els paràmetres de processament: a. Definiu el sistema de referència de coordenades base perquè coincideixi amb el SCR horitzontal original utilitzat durant l'adquisició de l'escaneig (per exemple, EPSG:4326 WGS 84). b. Per introduir manualment una cadena PROJ completa, activeu SCR base personalitzat. c. Activeu la reprojeció (opcional) si voleu transformar la sortida en un sistema de coordenades diferent. Definiu el sistema de referència de coordenades de destinació seleccionant els valors del SCR horitzontal i vertical desitjats.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

87

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

88

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.6.7 Pas 6: Procedir a l'alineació
Per a fusions d'escanejos no georeferenciats (no RTK): · Aneu al pas 7: Review i Alineació manual.
Per a fusions RTK i fusions RTK + no RTK: · Aneu al pas 7: Review i Alineació manual.
Per a fusions RTK · Si la configuració és correcta, Aura us notificarà que no cal cap alineació manual i que podeu ometre l'alineació manual i començar el processament.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

89

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.6.8 Pas 7. Review i alineació manual (si cal)
L'algoritme SLAM d'Aura es basa en la superposició de característiques entre escanejos per realitzar una fusió. Quan la georeferenciació no està disponible o és inconsistent entre conjunts de dades, cal una alineació manual per proporcionar una estimació de la posició inicial. Això redueix la deriva i millora la qualitat general del núvol de punts fusionat.
L'alineació manual és necessària en els següents escenaris: · Fusionar escanejos sense georeferenciar (per exemple, no RTK) · Fusionar escanejos georeferenciats i no georeferenciats (per exemple, RTK + no RTK)
Aura intentarà fusionar els escanejos fins i tot si estan desalineats, ja sigui horitzontalment o verticalment. Això pot resultar en un resultat final esbiaixat o inexacte. Verifiqueu sempre l'alineació abans de continuar.
1. Feu clic a Carrega escanejos per carregar tots els núvols de punts seleccionats a la viewer. A cada escaneig se li assigna automàticament un color únic per ajudar amb la diferenciació i l'alineació. Per afegir o eliminar conjunts de dades de la tasca de fusió actual, podeu fer clic a Edita núvols de punts seleccionats.

2. Alineeu els escanejos manualment amb les eines Transla i Gira. Comenceu per la part superior View per posicionar i girar els escanejos horitzontalment i, a continuació, canviar a Frontal View per ajustar-les verticalment.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

90

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Figura 2 Alineeu horitzontalment amb les eines Translació i Giració.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

91

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Figura 3 Alineació vertical amb Translació
Feu clic a Torna a carregar escanejos al panell Configura una nova tasca d'escaneig per restablir la posició d'un escaneig.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

92

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Ara ja esteu a punt per començar el processament. 1. Feu clic a Inicia per començar la fusió.
Botó Inici no visible Si el botó Inici està ocult, feu clic al panell Configura una nova tasca d'escaneig a la part inferior de la finestra per tornar a obrir el panell Processant l'escaneig i accedir al botó Inici.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

93

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.6.9 Pas 9. View i combineu els vostres conjunts de dades
Un cop finalitzat el processament, Aura genera un fitxer .laz. file per a cada escaneig. Aquests fileEls s'emmagatzemen al directori especificat al pas 1. S'alineen mitjançant l'algoritme SLAM i es georeferencian, si escau. Ara podeu combinar aquests fitxers .laz individuals. files dins d'Aura per produir un núvol de punts unificat. Les sortides s'agrupen i es mostren al panell Fusionar completat.
1. Feu clic View sota el panell Fusionar completat per inspeccionar cada conjunt de dades de sortida individualment.

2. Minimitza el panell Fusiona completa per accedir a la pestanya Visualitza.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

94

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
3. (Opcional) Ajusteu el color de cada núvol de punts a la pestanya Visualitza per comparar i validar l'alineació i la qualitat dels escanejos fusionats.
4. Seleccioneu diversos conjunts de dades mantenint premuda la tecla Majúscules i fent clic a cada conjunt de dades desitjat.

5. Obriu el menú Projecte i seleccioneu Desa com a per desar el conjunt de dades combinat com un únic núvol de punts.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

95

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

5.6.10 Per combinar conjunts de dades més endavant:
1. Navegueu fins a la pestanya Visualitza. 2. Feu clic a Afegeix per carregar el fitxer .laz processat anteriorment. files.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

96

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
3. Repetiu els passos 3 anteriors per comparar, validar i desar el conjunt de dades combinat.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

97

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.6.11 (només RTK) View l'informe de precisió combinat
Després de processar una fusió RTK, cada escaneig genera un informe de precisió .csv. Aquests informes s'emmagatzemen a la carpeta de sortida de cada escaneig individual. Per carregar diversos informes a Aura i generar un informe de precisió combinat, seguiu els passos següents.
1. Obriu el menú Fusiona completa a Aura. Apareix automàticament després del processament o s'hi pot accedir fent clic a la barra Fusiona completa.

2. Feu clic View a la dreta de qualsevol informe de precisió metrics.csv per obrir-lo.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

98

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

3. Feu clic a + CSV a la finestra de l'informe per obrir l'Explorador de Windows i, a continuació, navegueu i seleccioneu qualsevol altre informe de precisió .csv que vulgueu incloure.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

99

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

4. Seleccioneu la pestanya Informe combinat per view les dades de precisió fusionades.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

100

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

101

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

5.6.12 Coloritzar i/o extreure imatges de 360° (opcional)
Després de la fusió, podeu acolorir els núvols de punts utilitzant imatges de la càmera seguint les instruccions del Manual d'usuari d'Aura: flux de treball de colorització.

5.6.13 Resum de compatibilitat de fusió

Tipus d'escaneig

Fusions compatibles

RTK per a vehicles i motxilles

Dron RTK

GCP

Georeferenciació conservada després de la fusió

Resolució de problemes 5.6.14

Problema

Causa

Solució

Els escanejos RTK fusionats. No s'han utilitzat "Aplica substitucions" i no estan georeferenciats.

Seleccioneu un mode de georeferenciació mitjançant Aplica substitucions abans de fusionar escanejos.

Els escanejos RTK encara requereixen una alineació manual

L'escaneig georeferenciat no està definit com a Seleccioneu l'escaneig RTK com a Alineació

preview file

Preview File (icona de satèl·lit).

L'aura no detecta el meu escaneig files

S'ha seleccionat una carpeta incorrecta o no s'han escanejat. Seleccioneu la carpeta de descàrrega amb .bag. files,

processats

no la carpeta de sortida

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

102

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.7 Flux de treball de colorització
La funció de colorització d'Emesent permet augmentar els núvols de punts amb color real, proporcionant un context addicional per a la visualització i l'anàlisi. La colorització funciona fusionant les dades d'escaneig LiDAR de Hovermap amb el vídeo gravat per una GoPro que s'ha muntat a Hovermap. El procés bàsic per a la colorització és el següent.
5.7.1 Pas 1: Recopileu les vostres dades
1. Aneu a Treballar amb la colorització per obtenir més informació sobre com configurar el vostre Hovermap i la GoPro per a la colorització i les tècniques d'escaneig específiques de la colorització.
2. Comproveu que teniu tot el necessari per crear un núvol de punts acolorit: Un dongle de llicència actualitzat amb una llicència de colorització vàlida. La carpeta d'escaneig de Hovermap (que conté dades en brut de Hovermap). Un vídeo de GoPro. file (un MP4 file contingut a la carpeta d'escaneig).

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

103

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.7.2 Pas 2: Configureu la tasca d'escaneig
1. Obriu Emesent Aura. Assegureu-vos que teniu una llicència de Colorize activa. 2. A la pestanya Processa, feu clic a Processa l'escaneig. 3. Al panell Configura una nova tasca d'escaneig, seleccioneu el flux de treball Colorize.
4. Feu clic a Afegeix conjunt de dades.
Per acolorir un conjunt de dades, el número de sèrie de la càmera utilitzada per crear el conjunt de dades ha de coincidir amb el número de sèrie del calibratge de Hovermap. fileAl quadre de diàleg que es mostra, cerqueu la carpeta que conté el núvol de punts que voleu acolorir. Assegureu-vos que l'escaneig s'ha processat i que el fitxer .mp4 file o .360 file es troba al mateix directori. Si el vídeo file es detecta, apareixerà al vídeo filecolumna (s) (vídeo múltiple) fileapareixerà s si es detecta segons la durada de l'escaneig).

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

104

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5. Si hi ha diverses carpetes de sortida a la carpeta d'escaneig seleccionada, feu clic a la fletxa que hi ha al costat de la carpeta de sortida i seleccioneu-la de la llista.
A més, a l'escaneig File columna, la sortida no georeferenciada està seleccionada per defecte. Si voleu acolorir un núvol de punts georeferenciat, feu clic a la fletxa que hi ha al costat de l'escaneig file a continuació, seleccioneu file etiquetat com a Escaneig processat amb punts de referència.
6. Un cop hàgiu seleccionat el núvol de punts per acolorir, feu clic a Desa. 7. Al camp Ubicació, introduïu el nom preferit per a la carpeta de sortida. Emesent Aura crearà
aquesta carpeta, que emmagatzema tots els resultats i dades processats, com a directori fill dins de la carpeta del núvol de punts en brut.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

105

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
8. Seleccioneu el professional de processamentfile per utilitzar-lo. Consulteu el manual de Processing Profilesecció s per obtenir més informació sobre quin professionalfiles per utilitzar i com crear un professional personalitzatfile.

9. Definiu la configuració de colorització: consulteu la secció Creació d'una màscara personalitzada per obtenir instruccions sobre com crear la vostra pròpia màscara d'imatge.
5.7.3 Pas 3: Iniciar el processament
1. Feu clic a Inicia per començar el processament. El panell mostrarà una barra de progrés que indica quant avança esteu en la tasca de processament. A més de la barra de progrés, a la dreta es mostra el temps transcorregut de la tasca de processament.
2. Quan se us demani, feu clic a Review Marcs.

3. En el file finestra de l'explorador, suprimiu manualment els fotogrames no desitjats del vídeo. 4. Un cop eliminats els fotogrames no desitjats, torneu a Emesent Aura i feu clic a Reprendre.
Si es produeix un error durant el processament, els botons Reintenta estaran disponibles. Feu clic en aquest botó per intentar processar la feina actual des de l'última tasca realitzada correctament.tage.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

106

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.7.4 Pas 4: View el vostre resultat final
1. Un cop finalitzat el processament, feu clic a Obre la carpeta per view la carpeta de sortida o View per mostrar el núvol de punts acolorit a la Viewport.
2. Feu clic a Tanca per eliminar la informació d'escaneig de l'espai de processament. 3. Els fotogrames d'imatge utilitzats durant la colorització es poden exportar amb el núvol de punts acolorit. Podeu
els podeu trobar a l'Intermedi files > frame_extraction > carpeta frames. Aquesta carpeta també conté 3 fitxers CSV files amb informació de poses en formats compatibles amb l'exportació a Pointerra, Cintoo, Bentley i Prevu3D.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

107

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.7.5 Com puc acolorir un núvol de punts fusionat?
Coloritzar un conjunt de dades fusionat implica fusionar primer els conjunts de dades i després coloritzar cada escaneig individual com una tasca de processament de colorització separada, tal com s'il·lustra al diagrama següent.
A continuació es mostren els passos per acolorir un conjunt de dades fusionat: 1. Fusioneu el conjunt de dades seguint el flux de treball de fusió abans de començar la coloració. 2. Seleccioneu el flux de treball Coloritza a la safata de processament. 3. Afegiu la carpeta d'escaneig que conté la sortida del conjunt de dades fusionat. 4. Definiu la carpeta de sortida de la fusió com a carpeta d'escaneig.
5. Seleccioneu el primer escaneig file per acolorir.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

108

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura

6. Seleccioneu el vídeo fileque corresponen a l'escaneig seleccionat file.

7. Deseu la configuració. 8. Ajusteu els paràmetres de processament segons calgui seguint la Guia de flux de treball de colorització. 9. Inicieu el processament. 10. Repetiu els passos 5 per a cada escaneig addicional. file, seleccionant l'escaneig i el vídeo adequats files per
cadascun.
5.8 Flux de treball d'extracció d'imatges de 360°
L'accessori de càmera de 360 graus plug-and-play per a Hovermap, combinat amb el processament perfecte a Aura, permet la captura, el registre i l'exportació fàcils d'imatges panoràmiques de 360°. Consulteu el recurs de la base de coneixements: Guia d'imatges panoràmiques de 360° (inclou vídeo) per obtenir instruccions.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

109

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.9 Filtratge d'objectes en moviment
La identificació d'objectes en moviment dins d'un núvol de punts es fa estimant puntuacions estadístiques per als punts en funció de la seva relació temporal i espacial amb el seu veïnat. Aquestes puntuacions proporcionen una mesura quantitativa de la probabilitat que un punt pertanyi a un objecte en moviment, cosa que permet al filtre Objecte en moviment diferenciar entre elements dinàmics i estàtics del núvol de punts. Aquesta funció es pot aplicar al núvol de punts com a filtre de neteja o des de la Configuració de processament com a part del flux de treball de processament d'Emesent Aura.
5.9.1 Ús del filtre d'objectes en moviment
1. Carregueu el núvol de punts utilitzant qualsevol de les opcions següents:
· Al menú superior esquerre, feu clic a la icona Menú del projecte i seleccioneu Obre al menú emergent. · Arrossegueu i deixeu anar el vostre file directament a la Viewport. · Aneu a la pestanya Visualitza i feu clic a Afegeix al costat de la secció Núvols de punts. 2. A la barra d'eines principal, feu clic a la icona Neteja de filtres i seleccioneu el filtre Moure objectes.

3. Al quadre de diàleg Filtre d'objectes en moviment, configureu els paràmetres següents segons calgui.
· Nivell de moviment: Detecta moviment en intervals de 5 segons. Com més alt sigui el valor, menys punts de moviment es seleccionaran.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

110

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
· Distància: La distància màxima per recuperar punts fixos. Com més alt sigui el valor, més punts es conservaran. Es recomana un valor d'1 a 2 cm per a la majoria d'escanejos.
4. A Punts perifèrics, trieu si els punts perifèrics s'eliminaran o només es seleccionaran. Si trieu Selecciona, els punts seleccionats es mostraran en color sèpia/gris.

Un cop seleccionats els punts, si torneu a executar el filtre, caldrà esborrar els punts prement la tecla ESC. L'algoritme només té en compte tot el núvol si no hi ha cap punt seleccionat.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

111

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5. Un cop satisfet amb la selecció, premeu la tecla SUPR del teclat per eliminar els punts.

5.9.2 Aplicació del filtratge de moviment des de la configuració de processament
També es pot accedir al filtre activant el filtratge de moviment des de la pestanya General a Configuració de processament. El filtre tindrà la configuració per defecte basada en el professional.file i ha detectat maquinari al directori d'escaneig en brut.
· El filtre està desactivat per defecte per evitar eliminar accidentalment algunes funcions importants amb llindars predeterminats, inclosos els discos GCP si no s'escanegen correctament.
· Una configuració agressiva pot provocar "forats" a les superfícies dels objectes del núvol de punts resultant.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

112

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.10 Creació d'una màscara personalitzada
Quan es processa un conjunt de dades amb vídeo de 360° per a l'extracció o la colorització d'imatges, un dels passos essencials és aplicar una màscara als fotogrames extrets. Això és degut a que hi pot haver àrees del fotograma que no voleu mostrar. Emesent Aura inclou diverses màscares predefinides que podeu utilitzar per a aquest propòsit, però també podeu crear la vostra màscara personalitzada en cas que cap sigui adequada per al vostre conjunt de dades. Per crear una màscara personalitzada, el procés següent es demostra mitjançant GIMP (un programari d'edició descarregable gratuïtament). Tanmateix, podeu utilitzar qualsevol programari d'edició d'imatges de tercers, ja que les tècniques que es discuteixen aquí són aplicables a diverses plataformes.
1. Executeu un flux de treball d'extracció d'imatges de 360 amb l'emmascarament d'imatges desactivat.

Si teniu un vídeo gran, es recomana executar l'extracció d'imatges una vegada en un subconjunt petit de dades. Podeu aconseguir-ho definint un interval d'extracció de fotogrames alt (per exemple, distància: 20 i angle: 90) o especificant un paràmetre de temps de finalització del vídeo baix (per exemple, 10 segons). Per a Aura 1.5 i versions anteriors, també podeu utilitzar un interval de fotogrames de 250.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

113

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
2. Navegueu fins a la carpeta dels fotogrames extrets un cop finalitzat el procés d'extracció de fotogrames. 3. Seleccioneu un fotograma per al qual vulgueu crear una màscara i obriu-lo al GIMP.
4. Ajusteu la pantalla per assegurar-vos que la imatge s'ajusti correctament a la pantalla.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

114

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5. Comenceu amb una màscara existent en comptes de crear-ne una des de zero. Obriu la carpeta que conté les màscares predefinides navegant fins a Programes Files > Aura > Aura> Plugins > EmtProcessWorkflows > Contingut > ProcessWorkflows > Màscares d'imatge.
6. Seleccioneu una màscara adequada de la carpeta Colourise o FrameExtract i, a continuació, arrossegueu aquesta màscara a la imatge actual del GIMP. Apareixerà com una nova capa.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

115

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
7. Feu servir l'eina de selecció difusa (també coneguda com a Vareta màgica) i feu clic a la zona negra de la capa de màscara per seleccionar-la.

8. Al panell Capes de la dreta, cada capa de la imatge apareix com a miniatura. La capa superior de la llista és la primera visible. Feu clic a la icona Ull que hi ha davant de la capa de màscara per ocultar la màscara.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

116

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
Fixeu-vos que l'àrea de màscara seleccionada és visible a la part superior de la imatge.

9. Feu servir l'eina de selecció lliure per afegir o refinar àrees a la màscara segons calgui. Premeu la tecla Intro per afegir l'àrea a la selecció actual.

Assegureu-vos que el Mode estigui definit com a Afegeix a la selecció actual. Podeu fer-ho fent clic a la icona del segon mode o prement la tecla Majúscules mentre seleccioneu.
10. Mantingueu a mà la carpeta de marcs i afegiu-ne més si cal.view cada marc afegit, ajustant la màscara per garantir una cobertura adequada, especialment al voltant de zones difícils com les mans o els cables.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

117

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
11. Assegureu-vos que el color de fons actiu estigui definit com a negre.
12. Un cop satisfets amb la màscara, aneu al panell Capa i seleccioneu la capa base que conté la imatge extreta.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

118

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
13. Premeu la tecla Supr al teclat.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

119

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
14. Aneu a Selecciona > Inverteix i premeu Supr de nou. Ara tota la imatge és negra.

15. Feu clic a l'eina Ompliment de cubells. Assegureu-vos que el color de primer pla actiu sigui blanc.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

120

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
16. Feu clic a la zona superior per omplir-la amb el color de primer pla actiu (blanc).
17. Aneu a File > Exporta com a. Desa la màscara en format PNG per evitar els problemes de compressió amb pèrdues associats amb JPG. files.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

121

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
18. Feu clic a Exporta.
Si feu servir la versió 1.5 o anterior d'Emesent Aura, canvieu el format de píxels a RGB de 8 bpc. 19. Tanqueu el GIMP i torneu a l'Emesent Aura.
Per afegir la màscara personalitzada a Aura 1. Torneu a executar un flux de treball Coloreja o Extreu imatges de 360°. 2. Feu clic a Configuració de processament. 3. A la pestanya Coloreja o Extreu imatges de 360°, activeu Màscara d'imatges.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

122

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
4. A la plantilla de màscara, feu clic a la icona +. 5. Introduïu un nom per a la màscara personalitzada, feu clic a Crea i, a continuació, cerqueu la màscara que acabeu de crear.
6. Feu clic a Desa per acabar d'afegir la màscara personalitzada a Emesent Aura.

Data de llançament: 22 d'abril de 2025

123

Revisió: 3.4

Manual d'usuari d'Emesent Aura
5.11 Reprojecció del núvol de punts
La reprojacció a Emesent Aura és un flux de treball automatitzat que permet processar els escanejos RTK amb les coordenades correctes simplement seleccionant el sistema de referència de coordenades de destinació (horitzontal) i convertint l'alçada el·lipsoïdal a l'alçada ortomètrica mitjançant un model GEOID (vertical). Això es pot fer a través de la configuració de processament quan es processen dades en brut o Exporta la reprojacció des del menú Projecte si s'exporta un núvol de punts georeferenciat.
5.11.1 Processament i reprojecció de dades de núvols de punts en brut
1. Obriu Emesent Aura i, a la pestanya Procés, feu clic a

Documents/Recursos

Programari de processament de núvols de punts Aura d'emesent [pdfManual d'usuari Programari de processament de núvols de punts Aura, Aura, Programari de processament de núvols de punts, Programari de processament al núvol, Programari de processament, Programari

Referències

• Manual d'usuari