El Manual per al programari de depuració V3.0

Pàgina principal Introducció

1.1. Obriu el programari de depuració V3.0Després d'encendre el motor, feu doble clic a l'EXE file anomenat Assistant3.0, el programari buscarà automàticament els ports sèrie disponibles i intentarà connectar-se. L'estat del port sèrie a l'extrem inferior esquerre de la figura 1 mostrarà l'estat de la connexió del port sèrie. Si la connexió té èxit, es mostrarà que el port sèrie s'ha connectat. Si falla, saltarà a la interfície següent, podeu continuar fent clic a la imatge per intentar tornar-vos a connectar. Les possibilitats d'error de connexió són:

1. El motor no està encès correctament i cal comprovar la font d'alimentació i els connectors;
2. El connector de comunicació està cablejat incorrectament;
3. El port sèrie de l'ordinador ja està ocupat;
4. El depurador no instal·la un controlador adequat;

1.2. Introducció a l'àrea d'interfície
L'àrea de la interfície es divideix en les parts següents segons la figura 1:
R: Barra de menú principal
B: Tauler de control en mode servo
C: panell de control del mode de moviment
D: Panell d'estat de forma d'ona en temps real
E: Panell de visualització de forma d'ona
F: barra d'estat
La barra de menú principal i la barra d'estat es mantenen sense canvis quan es canvia la interfície, i altres àrees canviaran segons les diferents barres de menú.

Introducció a la interfície de funcionament del motor

Quan obriu el programari de depuració v3.0, la interfície de funcionament del motor s'introdueix de manera predeterminada i s'habilita l'actualització de dades en temps real.
2.1. Tauler de control del mode servo
Hi ha 6 botons de control i 4 quadres d'entrada de dades al tauler de control del mode servo.
El quadre d'entrada de dades es troba a la dreta dels botons de control. Després d'introduir dades vàlides, feu clic al botó de l'esquerra per executar el corresponent.

1. Control d'angle incremental:Després d'introduir l'angle objectiu incremental al quadre d'entrada de dades, feu clic al botó d'angle incremental i el motor executarà l'angle incremental establert amb la posició actual com a posició inicial.
2. Control d'angle absolutDesprés d'introduir l'angle objectiu absolut al quadre d'entrada de dades, feu clic al botó d'angle absolut i el motor funcionarà amb la posició absoluta establerta com a objectiu.
3. Comandament de velocitatal quadre d'entrada de dades, feu clic al botó d'ordre de velocitat i el motor funcionarà a la velocitat establerta. La velocitat establerta es basa en la velocitat de l'extrem del motor, és a dir, l'extrem d'entrada de la relació de reducció.
4. Comandament actualDesprés d'introduir el corrent objectiu al quadre d'entrada de dades, feu clic al botó d'ordre actual i el motor funcionarà al corrent establert.
5. Comandament d'aturadaDesprés de l'ordre d'aturada del motor, el motor entrarà a l'estat d'espera i no hi haurà sortida.
6. Comandament de restabliment
   Després de l'ordre de reinici del motor, es reiniciarà el programa del motor.

2.2. Tauler de control del mode de moviment
Hi ha 5 quadres d'entrada de paràmetres i 1 botó de control al tauler de mode de control de moviment.

1. Angle desitjat:：p_desIntroduïu l'angle desitjat al quadre d'entrada i el motor funcionarà en aquest angle com a valor objectiu absolut. Només s'executa el mode de posició quan KD=0. Tingueu en compte que la unitat és rad, i introduir 6.28 equival a establir l'angle objectiu a 360 graus.
2. Velocitat desitjada: v_desIntroduïu la velocitat desitjada al quadre d'entrada i el motor funcionarà a aquesta velocitat objectiu. Només s'executa la posició de velocitat quan KP=0. La unitat és rad/s, consulteu la fórmula de la unitat de conversió: 1rad/s = 9.554 RPM. La velocitat és la velocitat de l'extrem del motor, és a dir, la velocitat de l'extrem d'entrada del reductor.
3. Parell desitjat: t_ffIntroduïu el parell desitjat al quadre d'entrada i el motor funcionarà amb aquest parell objectiu.
4. KP:Indica el coeficient de desviació entre l'angle objectiu i l'angle de retroalimentació.
5. KD:Indica el coeficient de desviació entre la velocitat objectiu i la velocitat de retroalimentació.
6. Comandament de control de movimentDesprés d'introduir els 5 paràmetres, feu clic a l'ordre de control de l'operació i el motor es calcularà i sortirà segons el valor esperat. Calculat de la següent manera:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: indica la sortida final del parell objectiu al motor;
   p_fb: retroalimentació d'angle real;
   v_fb: retroalimentació de velocitat real

2.3. Tauler d'estat de forma d'ona en temps real

1. Angle de l'eix:
   Indica l'angle real a la sortida del motor reductor.
2. Velocitat
   Indica la velocitat real de l'extrem del motor, és a dir, l'extrem d'entrada del reductor.
3. Actual:
   Indica el parell real (Iq) actual del motor.
4. Temperatura del motor:
   Indica la temperatura real del motor.
5. Bus Voltage:
   Indica el vol realtage del terminal d'alimentació.

2.4. Panell de visualització de forma d'ona La interfície de visualització de formes d'ona pot mostrar 3 formes d'ona de dades individualment o al mateix temps, és a dir, el corrent IQ, la velocitat i la posició. Aquestes tres dades són coherents amb l'angle, la velocitat i les dades de comentaris actuals de la barra d'estat en temps real. El valor real de les dades es mostra als costats esquerre i dret, i el seu rang s'ajusta automàticament segons la mida real.
2.5. Barra d’estat 
L'estat del port sèrie indica l'estat de la connexió del port sèrie. L'estat del motor indicarà errors relacionats.

Introducció a la interfície de configuració bàsica

3.1. Entra a la interfície La configuració bàsica del menú principal del motor pot entrar a la interfície de configuració bàsica. L'ordinador amfitrió ha actualitzat els paràmetres una vegada després de la connexió, de manera que els paràmetres que es mostren a la interfície són els paràmetres llegits des del motor. Les dades també es poden tornar a llegir mitjançant el botó Llegir dades.
3.2. Introducció a l'operació

1. Feu clic per llegir les dades per actualitzar tots els paràmetres de la interfície;
2. Modifiqueu els paràmetres de dades rellevants i feu clic a Escriure dades per desar;
3. Si la lectura de dades o l'escriptura falla, podeu tornar a fer clic per llegir les dades i escriure dades per tornar a funcionar.

3.3. Descripció del paràmetre
3.3.1. Paràmetres de comunicació

nom del paràmetre	Intervals	unitat	Manera eficaç	Descripció
CAN/RS485ID	1-32	decimal	efectiu immediatament	significa enviar ID, Ox140+ID,
CAN Baudrate	opcional	bps	efectiu immediatament	Configuració de la velocitat de transmissió per a CAN comunicació, proporcionant una velocitat de baudios opcional.
Activa el filtre CAN	Oorl		Efectiu després del reinici	Vull dir que el filtre CAN està activat, cosa que pot millorar l'eficiència de la transmissió i recepció del motor en la comunicació CAN. 0 significa que el filtre CAN està apagat i s'ha de desactivar quan es requereix l'ordre de control multimotor 0x280.
Versió EnableCAN	Oorl		Efectiu després del reinici	Vull dir que la funció CAN està habilitada. 0 significa que la funció CAN està desactivada. (La placa 485 no pot habilitar la funció)
Velocitat de transmissió RS485	opcional	bps	efectiu immediatament	La configuració de la velocitat de transmissió de la comunicació RS485 proporciona una velocitat de transmissió opcional.
Temps de protecció del fre COIBI	0-232-1	mil·lisegon	efectiu immediatament	Durant el procés de comunicació, si el motor no rep una ordre dins del temps establert, deixarà de sortir. Si hi ha un fre de parada, el fre de parada estarà tancat. 0 significa que aquesta funció no és vàlida
Activa l'enviament d'estat d'error	Oorl		efectiu immediatament	1 significa que l'estat d'error està habilitat i l'ordre automàtica torna a l'estat d'error quan s'informa d'un error. 0 significa desactivar l'habilitat d'estat d'error

3.3.2. Paràmetres PI

nom del paràmetre	Intervals	unitat	Manera eficaç	Descripció
Cor lloguer	0-255		efectiu immediatament	El valor establert correspon al rang màxim de KP dins del motor. Si el valor màxim de KP és 1, aleshores 255 correspon a 1. El valor màxim està relacionat amb el model de motor i no pot ser modificat per l'usuari
Bucle actual KI	0-255		efectiu immediatament	Idem
Bucle de velocitat NI'	0-255		efectiu immediatament	Idem
Bucle de velocitat KI	0-255		efectiu immediatament	Idem
posició Loop KP	0-255		efectiu immediatament	Idem
posició Loop KI	0-255		efectiu immediatament	Idem

Introducció de la interfície de configuració avançada

4.1. Entra a la interfície4.1.1. Introducció a l'operació

1. Feu clic per llegir les dades per actualitzar tots els paràmetres de la interfície;
2. Modifiqueu els paràmetres de dades rellevants i feu clic a Escriure dades per desar;
3. Si la lectura de dades o l'escriptura falla, podeu tornar a fer clic per llegir les dades i escriure dades per tornar a funcionar.

4.2. Descripció del paràmetre
4.2.1. Paràmetres de protecció

nom del paràmetre	Intervals	unitat	Manera eficaç	Descripció
Bucle de corrent 0 Màx	Cap	Cap	efectiu immediatament	Només lectura
Bucle de corrent KI Màx	Cap	Cap	efectiu immediatament	Només lectura
Bucle de velocitat KP Max	Cap	Cap	efectiu immediatament	Només lectura
Bucle de velocitat KI Màx	Cap	Cap	efectiu immediatament	Només lectura
Bucle de posició KP Max	Cap	Cap	efectiu immediatament	Només lectura
Bucle de posició KI Màx	Cap	Cap	efectiu immediatament	Només lectura
Més del voltage	0-100	Volt	efectiu immediatament	Només lectura
Volum baixtage	0-100	Volt	efectiu immediatament	Només lectura
Límit de temps de parada	0-2'2-1	mil·lisegon	efectiu immediatament	Estableix quant de temps s'atura la sortida després d'entrar a l'estat de rotor bloquejat i tanca el fre si hi ha un fre.
Mode de fre	opcional	Cap	efectiu immediatament	Només es pot seleccionar una de les dues funcions de Relé i Resistència, seleccioneu aquesta funció i obriu-la
Servei d'inici de relleus	0-100%	Cap	efectiu immediatament	El cicle de treball d'aquesta opció es manté des del moment de l'inici fins a 2 segons
Actual Sample Res	Cap	mR	Cap	Només lectura
Servei de retenció de relleus	0-100%	Cap	efectiu immediatament	El cicle de treball d'aquesta opció es manté després de 2 segons en el moment de l'inici

4.2.2. Paràmetres de planificació

Nom del paràmetre	Intervals	unitat	Manera eficaç	Descripció
Posició positiva màxima	Cap	graus	efectiu immediatament	la posició màxima a la qual es pot recórrer en el bucle de posició
Posició negativa màxima	Cap	graus	efectiu immediatament	La posició mínima que es pot assolir en el bucle de posició, el programa la tractarà com un valor negatiu
Posició P1ar. Acc. màxim	100-60000	dps/s	efectiu immediatament	Durant el funcionament del bucle de posició, el temps d'acceleració des de la velocitat actual fins a la velocitat establerta
Posició Mar. Max. Des	100-60000	dps/s	efectiu immediatament	Durant el funcionament del bucle de posició, el temps de desacceleració des de la velocitat actual fins a la velocitat establerta
Velocitat màxima del pla de posició	Velocitat nominal de 10 motors	Rio.'	efectiu immediatament	Configuració de velocitat màxima durant el funcionament del bucle de posició
Pla de velocitat Max Acc	100-60000	s	efectiu immediatament	Durant el funcionament del bucle de velocitat, el temps d'acceleració des de la velocitat actual fins a la velocitat establerta
Pla de velocitat màxima de desembre	100-60000	dps/s	efectiu immediatament	Durant el funcionament del bucle de velocitat, el temps de desacceleració des de la velocitat actual fins a la velocitat establerta
Posició del motor zero	-462	Pols	cicle d'energia	el pols especificat com el punt zero de la posició del motor. També podeu llegir el valor de pols zero de la posició actual del motor
establir la posició actual a zero del motor	Cap	Cap	cicle d'energia	Si feu clic al botó de configuració, la posició actual del motor es desarà com a punt zero posició.

Introducció de la interfície d'ajust del motor

5.1. Entra a la interfície

5.2. Introducció a l'operació

1. Feu clic a llegir dades per actualitzar els paràmetres;
2. Modifiqueu el valor de corrent de concordança de bucle obert adequat, generalment no més de la meitat del corrent nominal sense càrrega;
3. Feu clic al botó "Ajusta el codificador" i espereu la calibració del motor;；
4. Si el calibratge falla, podeu tornar a fer clic a "Ajustar codificador";
5. Pot augmentar el corrent de concordança de bucle obert per fer que la calibració del motor tingui èxit;
6. Un cop el calibratge s'hagi realitzat correctament, es mostrarà que s'ha ajustat i desat, i no cal tornar a calibrar després d'encendre'l;；
7. La calibració del motor és millor per mantenir el motor en estat sense càrrega;

5.3. Descripció del paràmetre
5.3.1. Codificador mestre

Nom del paràmetre	Intervals	unitat	Manera eficaç	Descripció
Habilitat Apagada Desa MultTurn	o !a. 1	Cap	efectiu immediatament	Vol dir habilitar l'estalvi del valor de múltiples voltes quan s'apaga, és a dir, el motor pot recordar la posició de diverses voltes abans d'apagar-se fins i tot quan s'apaga l'alimentació. 0 significa desactivar l'activació del valor de múltiples girs d'estalvi d'apagada.
Pol-París	Cap		Cap	Només de lectura, l'usuari no pot modificar els paràmetres del motor
Valor de resolució única	Cap	Cap	Cap	Només de lectura, l'usuari no pot modificar els paràmetres del motor
Ajustar el corrent	0.1- corrent nominal del motor	1	efectiu immediatament	El corrent de funcionament del motor durant el calibratge. Si el corrent és massa petit, el parell no serà suficient i la calibració del motor fallarà. També és probable que un corrent excessiu provoqui protecció actual. Generalment dins del rang de corrent nominal.
Canviar la direcció del motor	Cap	Cap	Cap	Només de lectura, l'usuari no pot modificar els paràmetres del motor
Valor ajustat del codificador	Cap	Cap	Cap	Només de lectura, l'usuari no pot modificar el resultat de la calibració
Precisió del codificador	Cap	Cap	Cap	Només de lectura, l'usuari no pot modificar el resultat de la calibració

5.3.2. Codificador Slaver

Nom del paràmetre	Intervals	unitat	Manera eficaç	Descripció
Direcció del codificador	Cap	Cap	Cap	Només de lectura, l'usuari no pot modificar els paràmetres del motor
Codificador BCT	Cap	Cap	Cap	Només de lectura, l'usuari no pot modificar els paràmetres del motor
Ajust del codificador	0 o 2	Cap	Cap	Escriviu 2 en calibrar el codificador esclavista i canvieu automàticament a 0 un cop finalitzada la calibració
Codificador zero	Cap	Cap	Cap	Només de lectura, l'usuari no pot modificar els paràmetres del motor

Introducció a la interfície d'actualització del motor

6.1. Entra a la interfície6.2. Introducció a l'operació
6.2.1. Llegir els paràmetres
Feu clic al botó de lectura per llegir els paràmetres relacionats amb el motor; 6.2.2. Restaura la fàbrica
Feu clic al botó "Restaurar fàbrica", seleccioneu l'hexadecimal file corresponent al motor i, a continuació, restaureu tots els paràmetres de calibratge al Reset;

6.2.3. Actualització
MYACTUATOR optimitzarà les funcions del controlador i els clients les podran actualitzar de forma remota.
Feu clic a Carrega File botó, seleccioneu el microprogramari i carregueu les dades del microprogramari.Feu clic a "Actualitza File” per actualitzar el programa, el procés d'actualització mostrarà el progrés de l'actualització en temps real, sol·licitarà qualsevol missatge d'error vermell, heu de trobar la causa del problema i fer clic a "Actualitza". File' de nou per tornar a actualitzar el programaUn cop finalitzat el procés d'actualització, s'inicia el mode d'arrencada per mostrar la informació següent.6.2.4. Actualitzar els motius i les solucions dels errors del programa

1. Durant el procés de parpelleig, la comunicació s'interfereix i el parpelleig falla. Intenta evitar la interferència i reinicia el parpelleig.
2. En el procés de parpelleig, si es perd sobtadament l'alimentació o l'ordinador falla, cal que reinicieu el parpelleig en condicions estables.
3. Si el re-flash no té èxit moltes vegades, poseu-vos en contacte amb el fabricant per processar-lo o tornar-lo a la fàbrica.

6.3. Descripció del paràmetre

Nom del paràmetre	Intervals	unitat	Manera eficaç	Descripció
ID del motor	Cap	Cap	Cap	Només lectura, paràmetres de fàbrica
Nom del motor	Cap	Cap	Cap	Només lectura, paràmetres de fàbrica
Firmware Ver	Cap	Cap	Cap	Només lectura, paràmetres de fàbrica
Corrent nominal	Cap	A	Cap	Només lectura, el corrent que el motor pot funcionar contínuament
Límit màxim de corrent de fase	Cap	A	Cap	Punt de protecció de corrent de fase del motor només de lectura, que activarà la protecció en cas de curtcircuit, pèrdua de fase o fuga.
Corrent de parada	\nè,	A	Cap	Només lectura, corrent màxima que es pot executar durant un temps curt
Temp. d'apagada	0-150	C	Cap	Només de lectura, quan la temperatura del motor arribi al punt de protecció, deixarà de sortir i informar d'un error
Currículum Temp	0-150	°C	Cap	Només lectura, el funcionament normal es reprendrà quan la temperatura del motor arribi al punt de recuperació.
Velocitat màxima	Cap	RPM	Cap	Només de lectura, el motor deixarà d'emetre un error quan arribi a la velocitat màxima
Velocitat nominal	Cap	RPM	Cap	Només lectura, la velocitat màxima que pot assolir el motor al volum nominaltage.
Activa el segon codificador	Cap	Cap	Cap	Només lectura, que indica si el motor té una funció de codificador dual
Valor de múltiples voltes	0-65535	Gira	Cap	Només lectura, el valor desat de la posició del motor de múltiples voltes abans de l'última potència
Gear Radio	Cap	Cap	Cap	Només lectura, la mida de la relació de reducció del motor

Descripció del missatge d'error

Missatge d'error	Descripció	Solució
sobreintensitat de maquinari	Si el corrent del motor supera el valor límit, pot haver-hi curtcircuits, pèrdua de fase, pèrdua de control, danys al motor	Comproveu la font d'alimentació i el cablejat del motor per detectar curtcircuits, pèrdues de fase o error de paràmetre.
Error de parada	Després que el corrent arriba al corrent del rotor bloquejat, la velocitat és molt baixa i continua durant un període de temps. Indica que la càrrega del motor és massa gran	La càrrega pot superar el rang de funcionament del motor.
sotavoltage error	La potència d'entrada és inferior a la subvol establertatage valor	Comproveu si el volum d'entradatage de la font d'alimentació és massa baixa i es pot augmentar fins a un valor adequat
Overvoltage error	La potència d'entrada és superior al valor de la sobrevol establertatage valor	Comproveu si el volum d'entradatage de la font d'alimentació és massa alta i es pot reduir a un valor adequat
Sobreintensitat de corrent de fase	El programari detecta que el corrent del motor supera el valor límit i pot haver-hi curtcircuits, pèrdua de fase, pèrdua de control, danys al motor, etc.	Comproveu la font d'alimentació i el cablejat del motor per detectar curtcircuits, pèrdues de fase o error de paràmetre
Error d'excés de potència	Si el corrent d'entrada de la font d'alimentació supera el valor límit, pot haver-hi una situació en què la càrrega sigui massa gran o la velocitat sigui massa alta	Reduir la càrrega o reduir la velocitat de funcionament del motor
Error de lectura del paràmetre de calibració	No s'han pogut escriure els paràmetres, provocant la pèrdua de paràmetres	Actualitzeu els paràmetres restaurant la configuració de fàbrica
error de sobrevelocitat	La velocitat de funcionament del motor supera el valor límit, pot haver-hi sobrepressió i ús d'arrossegament.	Comproveu si la potència d'entrada és excessivatage, i si hi ha possibilitat d'arrossegar el motor a la força
Error de sobretemperatura del motor	Si la temperatura del motor supera el valor establert, pot haver-hi un curt circuit, error de paràmetre i ús de sobrecàrrega a llarg termini	Comproveu si els paràmetres del motor són correctes, si hi ha un curtcircuit i si la càrrega és massa gran
Error de calibració del codificador	El resultat de la calibració del codificador es desvia massa del valor estàndard	Comproveu si la càrrega del motor és massa gran, podeu treure o alleugerir la càrrega, augmentar-la Corrent de concordança de bucle obert adequadament i torneu a calibrar el motor.

Documents/Recursos

Programari de depuració RobotShop V3.0 [pdfManual d'usuari V3.0, V3.0 Programari de depuració, Programari de depuració, Programari

Referències

• Manual d'usuari